П. М. Ершов внес значительный вклад в разработку идей К. С. Станиславского о специфике творчества актера, разработал оригинальную классификацию действий. С начала 1960-х гг. он совместно с известным физиологом, академиком П. В. Симоновым, приступил к изучению связи поведения с мотивами и потребностями человека. Основные труды: «Технология актерского искусства» (1959), «Режиссура как практическая психология» (1972), «Искусство толкования: Режиссура как художественная критика» (1973), «Темперамент. Характер. Личность» (в соавторстве с П. В. Симоновым; 1984), «Потребности человека» (1990).