Воззрения В. А. Милютина формировались во многом под влиянием А. И. Герцена и В. Г. Белинского; ему также были известны труды К. Маркса и Ф. Энгельса 1840-х гг. При определении своего общественного идеала он склонялся в философско-социологической области к учению О. Конта, а в области социально-политической — к надежде на постепенное мирное превращение всей земли в единое средство труда с сохранением крестьян как класса мелких собственников, соединяющихся в производственной ассоциации. В его социально-экономических исследованиях была дана критика буржуазных порядков, мальтузианства, показано тяжелое положение рабочих Западной Европы. Он сделал попытку дать связный очерк истории экономических учений; первым из русских ученых попытался проникнуть в «физиологию» буржуазного общества. Ему также принадлежит несколько работ по истории: «Очерки русской журналистики, преимущественно старой» (1851), «Обзор дипломатических сношений Древней России с Римской империей» (1851) и др.