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| A nuestros lectores | 2
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| Prólogo | 4
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| Capítulo 1. Ecuaciones de Lagrange. Ecuaciones de Hamilton | 6
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| 1.1. Coordenadas curvilíneas generalizadas | 6
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| 1.2. Ecuaciones de movimiento de un sistema mecánico en coordenadas generalizadas | 29
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| 1.3. Integrales primeras de las ecuaciones de movimiento | 52
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| 1.4. Casos particulares de ecuaciones de movimiento | 70
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| 1.5. Transformaciones canónicas | 116
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| 1.6. Método de Hamilton—Jacobi de resolución de los sistemas canónicos de ecuaciones de movimiento | 131
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| Capítulo 2. Casos particulares de las ecuaciones de movimiento | 170
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| 2.1. Integración de las ecuaciones de movimiento. Métodos de Liouville y Stäckel | 170
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| 2.2. Variables canónicas acción–ángulo | 200
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| 2.3. Ecuaciones de movimiento bajo la acción de fuerzas potenciales generalizadas | 215
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| 2.4. Generalizaciones relativistas de las ecuaciones de movimiento | 231
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| 2.5. Disipación y balance energético | 250
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| Capítulo 3. Aplicación de las variaciones en los problemas de la dinámica | 283
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| 3.1. Ecuaciones del movimiento con ligaduras | 283
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| 3.2. Principios variacionales | 306
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| Bibliografía recomendada | 346
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| Índice de autores | 350
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| Índice de autores | 352
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