|
Оглавление
 Предисловие Введение Глава 1, Дистанционное управление манипуляционными роботами 1.1. Основные методы и уровни дистанционного управления манипуляционными роботами 1.2. Командное управление манипуляторами и роботами на исполнительном уровне 1.3. Копирующее и полуавтоматическое управление на тактическом уровне 1.4. Супервизорное управление на стратегическом уровне 1.5. Дистанционно-автоматическое управление манипуляционными роботами Глава 2- Синтез движений исполнительных механизмов манипуляционных роботов 2.1. Общий анализ рабочих операций 2.2. Геометрические характеристики исполнительных механизмов 2.3. Модели рабочих операций 2.4. Синтез движений исполнительных манипуляционных механизмов Глава 3. Исполнительные системы дистанционно управляемых роботов и манипуляторов 3.1. Специфика работы и требования, предъявляемые к исполнительным системам роботов и манипуляторов 3.2. Особенности выбора силовых агрегатов исполнительных систем роботов 3.3. Электрические приводы манипуляционных роботов с управлением от ЭВМ 3.4. Исполнительные системы роботов на электродвигателях переменного тока 3.5. Цифровое моделирование и анализ исполнительных систем манипуляционных роботов 3.6. Моделирование динамики исполнительных механизмов манипуляционных роботов 3.7 Работа с комплексом программ в диалоговом режиме. Глава 4- Задающие устройства манипуляционных роботов
4.1. Принципы конструирования задающих устройств
4.2. Системы отражения усилий нагрузки манипуляторов
4.3. Системы управляемого дозирования усилий копирующих манипуляторов
Глава 5- Системы двустороннего действия дистанционно управляемых копирующих манипуляторов
5.1. Основы динамики обратимых систем двустороннего действия
5.2. Принципы нелинейной коррекции систем двустороннею действия
5.3. Динамика необратимых систем двустороннего действия и вопросы их проектирования
5.4. Методика цифрового моделирования систем двустороннего действия
Глава 6. Моментно-скоростные системы дистанционно управляемых манипуляторов двустороннего действия
6.1. Алгоритмы работы и принципы построения моментно-скоростных систем манипуляторов двустороннего действия
6.2. Основные показатели качества работы моментно-скорост-ных систем двустороннего действия
6.3. Динамика манипулятора двустороннего действия с мо-ментно-скоростной системой управления
Глава 7. Системы дистанционно-автоматического управления манипуляционных роботов
7.1. Структура системы дистанционно-автоматического управления робота
7.2. Алгоритмы дистанционно-автоматического управления манипуляционным роботом
7.3. Технологические аспекты применения промышленных роботов с дистанционно-автоматическим управлением
Глава 8. Исследование и автоматизированное проектирование эргатиче-ских манипуляционных систем
8.1. Эрратические манипуляционпые системы. Анализ качества
8.2. Примеры исследования эргатических манипуляционных систем
8.3. Определение требований к системе управления манипулятором
8.4. Экспериментально-вычислительный комплекс
Список литературы
Предметный указатель
|
