|
СОДЕРЖАНИЕ
 Глава 1. Кинематика руки робота – механизма последовательной структуры 12 1.1. Обобщенные координаты скелета руки. Матричные преобразования для определения положения звеньев пространственных механизмов 12 1.2. Матрица Якоби J частных передаточных отношений. Связь элементов матрицы J с элементами матриц Mi–1,i 15 1.3. Число степеней свободы захвата, его связь с числом степеней подвижности механизма. Понятие об индикаторной матрице 18 1.4. Уменьшение числа степеней свободы захвата. Кинематические признаки наличия особых конфигураций скелета руки 23 1.5. Кинематические признаки существования решения обратной задачи о положениях в явном виде 28 1.6. Кинематика передач привода звеньев механической руки. Матрицы частных передаточных отношений цепей привода 37 1.7. Компенсация кинематического взаимовлияния цепей привода звеньев механической руки 41 1.8. Синтез механизмов компенсации для базовых моделей механических рук с приводами на основании 43 1.9. Типовая схема руки с треугольной матрицей частных передаточных отношений цепей привода звеньев 44 Глава 2. Кинематика робота – механизма параллельной структуры (МПС) 48 2.1. Достижения в теории и практике МПС 48 2.2. Два способа представления задач кинематики МПС 51 2.3. Индикаторная матрица частных передаточных отношений МПС 55 2.4. Способы снижения сложности уравнений кинематики МПС 59 2.5. Алгоритм численного решения прямой задачи о положении МПС 3х2 с неполной групповой кинематической развязкой 62 2.6. Синтез механизма параллельной структуры 3х2 с полной групповой кинематической развязкой 69 Глава 3. Динамическая развязка движений механической руки робота 79 3.1. Запись уравнений Лагранжа II рода механической руки 79 3.2. Упрощенные динамические модели механических рук 81 3.2.1. Простейшие «базовые» и упрощенные модели исполнительных механизмов роботов 81 3.2.2. Модель усилительно-преобразовательного устройства (УПУ) на основе двигателя постоянного тока 85 3.3. Концепция динамической развязки движений по степеням подвижности механической руки 87 3.4. Условия цикличности и ортогональности обобщенных Об авторе
 Тывес Леонид Иосифович Кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник Института машиноведения Российской академии наук (ИМАШ РАН). В 1960 г. окончил Московский станкоинструментальный институт. После трех лет работы конструктором в ЦПКО "Союзпроммеханизация" поступил в 1963 г. в аспирантуру Института машиноведения АН СССР (ныне ИМАШ РАН), в котором после защиты кандидатской диссертации в 1966 г. работает по настоящее время. Область научных интересов — теория машин и механизмов, колебания существенно нелинейных (виброударных) систем, робототехника и машины-автоматы. Автор и соавтор множества научных статей и изобретений по указанным направлениям. Автор книг "Механизмы робототехники: Концепция развязок в кинематике, динамике и планировании движений" (М.: URSS) и «Динамика виброударных моделей механизмов и рабочих процессов» (М.: URSS).
|
