Обложка Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов
Id: 280126
1345 руб.

Теория пространственных шарнирных механизмов. Изд. 2, стереотип.

URSS. 2022. 336 с. ISBN 978-5-9710-9394-7.
Белая офсетная бумага

Аннотация

В настоящей книге рассматриваются вопросы структуры, кинематики, силового анализа и некоторые вопросы динамики пространственных механизмов с шарнирным соединением звеньев — такие механизмы имеют широкое применение в различного рода устройствах типа роботов и манипуляторов, в устройствах сложных шасси автомобилей и самолетов, в сельскохозяйственных и текстильных машинах, а также в некоторых устройствах для управления движением.... (Подробнее)


Оглавление
Предисловие к первому изданию7
Введение9
Глава I. Кинематические схемы и структура пространственных механизмов25
§ 1. Кинематическая цепь. Кинематические пары25
§ 2. Механизм. Его кинематическая схема. Связи и степень подвижности механизма. Структура механизма29
§ 3. Механизм идеальный и механизм реальный37
Глава II. Сведения из элементарной теории винтов и линейчатой геометрии40
§ 1. Общее замечание40
§ 2. Произвольная система скользящих векторов. Винт40
§ 3. Сопряженные векторы. Линейный комплекс прямых. Свойства сопряженных прямых43
§ 4. Аналитические выражения координат вектора и винта. Относительный момент двух скользящих векторов п двух винтов. Винтовое произведение двух винтов50
§ 5. Аналитическое задание линейного комплекса. Линейная конгруэнция. Линейчатая поверхность53
§ 6. Винтовой аффинор57
Глава III. Группы винтов. Взаимные винты и группы59
§ 1. Линейная зависимость и линейная независимость винтов. Группы винтов59
§ 2. Двучленная группа винтов61
§ 3. Трехчленная группа винтов64
§ 4. Четырех- и пятичленная группы винтов66
§ 5. Взаимные винты и взаимные группы винтов67
§ 6. Группы винтов в кинематике и статике69
§ 7. Геометрическое изображение винтов и графические операции над ними73
Глава IV. Сведения из винтового исчисления. Принцип перенесения А. П. Котельиикова — Э. Штуди80
§ 1. Вводное замечание80
§ 2. Дуальный вектор и дуальные числа80
§ 3. Действия над дуальными числами81
§ 4. Дуальная векторная алгебра — алгебра винтов85
§ 5. Дуальный угол между двумя осями85
§ 6. Скалярное и винтовое умножения винтов87
§ 7. Сумма двух винтов. Линейная комбинация двух винтов89
§ 8. Проекции винта на оси прямоугольной системы координат. Дуальные координаты винта и прямой линии91
§ 9. Произведения винтов, выраженные через дуальные координаты93
§ 10. Преобразование дуальных прямоугольных координат винта. Дуальный винтовой аффинор. Бинор94
§11. Принцип перенесения А. П. Котельникова — Э. Штуди99
Глава V. Кинематика твердого тела-звена. Конечные перемещения и мгновенные состояния движения103
§ 1. Общее замечание103
§ 2. Конечные повороты тела с неподвижной точкой103
§ 3. Конечные винтовые перемещения тела в пространстве109
§ 4. Дуальные эйлеровы углы114
§ 5. «Разложение» конечного винтового перемещения по трем осям слагающих перемещений. Конечные винтовые перемещения твердого тела-звена относительно трех осей117
§ 6. Кинематика мгновенных состояний твердого тела-звена121
Глава VI. Кинематика мгновенных состояний пространственных механизмов125
§ 1. Замечание о мгновенных состояниях кинематических цепей и механизмов125
§ 2. Статико-кинематическая аналогия и анализ скоростей одноконтурного механизма125
§ 3. Анализ угловых скоростей двухконтурного механизма133
§ 4. Ускорения в механизме. Использование статико-кинематической аналогии135
§ 5. Мгновенные винтовые оси пространственных механизмов138
§ 6. Особенные положения пространственных механизмов139
Глава VII. Определение положений пространственных механизмов. Метод винтов144
§ 1. Общее замечание144
§ 2. Четырехзвенный механизм ВЦЦЦ145
§ 3. Четырехзвенный механизм ВВШШп151
§ 4. Пятизвенный и более сложные механизмы154
§ 5. Выявление особенных положений при конечных перемещениях механизма161
Глава VIII. Определение положений пространственных механизмов. Метод матриц170
§ 1. Определение положений механизма при помощи матриц с вещественными элементами170
§ 2. Определение положений механизма при помощи матриц с дуальными элементами176
§ 3. Определение положений механизма при использовании последовательных «малых» перемещений177
Глава IX. Воспроизведение положений пространственного механизма при помощи плоского механизма180
§ 1. Сущность задачи180
§ 2. Воспроизведение положений пространственного четырехзвенпика ВЦЦЦ181
§ 3. Воспроизведение положений пространственных механизмов, образованных соединением нескольких механизмов Беннета187
§ 4. Воспроизведение положений пространственного пятизвенника ВЦВЦВ187
§ 5. Заключительное соображение190
Глава X. Механизмы с избыточными связями191
§ 1. Постановка проблемы191
§ 2. Механизм Беннета195
§ 3. Способы разыскания механизмов с избыточными связями201
§ 4. Использование механизмов с избыточными связами в качестве элементов сложных структур218
§ 5. Общее заключение222
Глава XI. Дифференциальная геометрия линейчатой поверхности и кинематика непрерывно движущегося твердого тела223
§ 1. Вступительное замечание223
§ 2. Сферическая кривая223
§ 3. Линейчатая поверхность227
§ 4. Об аналогии описаний сферической кривой и линейчатой поверхности233
§ 5. Кинематика прямой, принадлежащей движущемуся твердому телу234
§ 6. Неподвижный и подвижный аксоиды239
§ 7. Пространственное обобщение теоремы Эйлера — Савари241
§ 8. Аксоид мгновенных винтовых осей звена механизма248
§ 9. «Шатунная» линейчатая поверхность звена механизма256
Глава XII. Кинематика. Аксалы винтовых осей. Аналоги: плоское движение — сферическое движение — общее пространственное движение258
§ 1. Краткие сведения из теории плоских централ258
§ 2. Сфероцентралы и конические аксалы261
§ 3. Аксалы винтовых осей в произвольном движении265
§ 4. Обобщение, вытекающее из припципа перенесения и плоско-сферической аналогии267
Глава XIII. Построение механизма по заданным условиям движения (синтез)273
§ 1. Задачи синтеза механизмов273
§ 2. Построение пространственного четырехзвенника ВЦЦЦ по заданным положениям звена — аналог задачи Бурме-стера274
§ 3. Применение аксалов винтовых осей для построения пространственного четырехзвенника ВЦЦЦ280
§ 4. Построение пространственного четырехзвенника ВШШпВ но заданным положениям звена Ш — Шп281
Глава XIV. Динамика. Силовой анализ механизмов285
§ 1. Общая характеристика задач динамики285
§ 2. Винт количеств движения. Винтовой аффинор инерции. Бинор инерции286
§ 3. Дифференциальное уравнение движения тела в винтовой форме. Кинетическая энергия тела289
§ 4. Кинетостатика механизмов292
§ 5. Замечание об учете сил трения в шарнирах. Статически неопределимые механизмы296
§ 6. Пространственный аналог веревочного многоугольника297
§ 7. Статика и колебания упруго подвешенного твердого тела302
§ 8. Статика т малые колебания кинематической цепи с упруго связанными звеньями313
§ 9. Движение свободного тела, вызванное относительным перемещением связанных с ним тел320
Литература324

Об авторе
Диментберг Федор Менасьевич
Советский и российский физик. Доктор технических наук (1956), профессор (1963), член Национального комитета СССР по теоретической и прикладной механике (1983). В 1932 г. окончил Одесский институт инженеров гражданского и коммунального строительства. Работал в Институте механики и Институте машиноведения АН СССР. Основные научные труды Ф. М. Диментберга — в области теории колебаний, теории машин и пространственных механизмов, теории винтов. Он проводил исследования по вибрациям в машиностроении и выполнял технические задания, исходящие от Правительства СССР, принимал активное участие в работе ряда правительственных комиссий. Сочинения: «Изгибные колебания вращающихся валов» (1959), «Определение положений пространственных механизмов» (1950), «Колебания машин» (в соавторстве; 1964), «Винтовое исчисление и его приложения в механике» (1965), «Теория винтов и ее приложения» (1978), «Теория пространственных шарнирных механизмов» (1982), «Пространственные шарнирные механизмы: замкнутые и открытые кинематические цепи» (в соавторстве; 1991).