| Предисловие к первому изданию | 7
|
| Введение | 9
|
| Глава I. Кинематические схемы и структура пространственных механизмов | 25
|
| § 1. Кинематическая цепь. Кинематические пары | 25
|
| § 2. Механизм. Его кинематическая схема. Связи и степень подвижности механизма. Структура механизма | 29
|
| § 3. Механизм идеальный и механизм реальный | 37
|
| Глава II. Сведения из элементарной теории винтов и линейчатой геометрии | 40
|
| § 1. Общее замечание | 40
|
| § 2. Произвольная система скользящих векторов. Винт | 40
|
| § 3. Сопряженные векторы. Линейный комплекс прямых. Свойства сопряженных прямых | 43
|
| § 4. Аналитические выражения координат вектора и винта. Относительный момент двух скользящих векторов п двух винтов. Винтовое произведение двух винтов | 50
|
| § 5. Аналитическое задание линейного комплекса. Линейная конгруэнция. Линейчатая поверхность | 53
|
| § 6. Винтовой аффинор | 57
|
| Глава III. Группы винтов. Взаимные винты и группы | 59
|
| § 1. Линейная зависимость и линейная независимость винтов. Группы винтов | 59
|
| § 2. Двучленная группа винтов | 61
|
| § 3. Трехчленная группа винтов | 64
|
| § 4. Четырех- и пятичленная группы винтов | 66
|
| § 5. Взаимные винты и взаимные группы винтов | 67
|
| § 6. Группы винтов в кинематике и статике | 69
|
| § 7. Геометрическое изображение винтов и графические операции над ними | 73
|
| Глава IV. Сведения из винтового исчисления. Принцип перенесения А. П. Котельиикова — Э. Штуди | 80
|
| § 1. Вводное замечание | 80
|
| § 2. Дуальный вектор и дуальные числа | 80
|
| § 3. Действия над дуальными числами | 81
|
| § 4. Дуальная векторная алгебра — алгебра винтов | 85
|
| § 5. Дуальный угол между двумя осями | 85
|
| § 6. Скалярное и винтовое умножения винтов | 87
|
| § 7. Сумма двух винтов. Линейная комбинация двух винтов | 89
|
| § 8. Проекции винта на оси прямоугольной системы координат. Дуальные координаты винта и прямой линии | 91
|
| § 9. Произведения винтов, выраженные через дуальные координаты | 93
|
| § 10. Преобразование дуальных прямоугольных координат винта. Дуальный винтовой аффинор. Бинор | 94
|
| §11. Принцип перенесения А. П. Котельникова — Э. Штуди | 99
|
| Глава V. Кинематика твердого тела-звена. Конечные перемещения и мгновенные состояния движения | 103
|
| § 1. Общее замечание | 103
|
| § 2. Конечные повороты тела с неподвижной точкой | 103
|
| § 3. Конечные винтовые перемещения тела в пространстве | 109
|
| § 4. Дуальные эйлеровы углы | 114
|
| § 5. «Разложение» конечного винтового перемещения по трем осям слагающих перемещений. Конечные винтовые перемещения твердого тела-звена относительно трех осей | 117
|
| § 6. Кинематика мгновенных состояний твердого тела-звена | 121
|
| Глава VI. Кинематика мгновенных состояний пространственных механизмов | 125
|
| § 1. Замечание о мгновенных состояниях кинематических цепей и механизмов | 125
|
| § 2. Статико-кинематическая аналогия и анализ скоростей одноконтурного механизма | 125
|
| § 3. Анализ угловых скоростей двухконтурного механизма | 133
|
| § 4. Ускорения в механизме. Использование статико-кинематической аналогии | 135
|
| § 5. Мгновенные винтовые оси пространственных механизмов | 138
|
| § 6. Особенные положения пространственных механизмов | 139
|
| Глава VII. Определение положений пространственных механизмов. Метод винтов | 144
|
| § 1. Общее замечание | 144
|
| § 2. Четырехзвенный механизм ВЦЦЦ | 145
|
| § 3. Четырехзвенный механизм ВВШШп | 151
|
| § 4. Пятизвенный и более сложные механизмы | 154
|
| § 5. Выявление особенных положений при конечных перемещениях механизма | 161
|
| Глава VIII. Определение положений пространственных механизмов. Метод матриц | 170
|
| § 1. Определение положений механизма при помощи матриц с вещественными элементами | 170
|
| § 2. Определение положений механизма при помощи матриц с дуальными элементами | 176
|
| § 3. Определение положений механизма при использовании последовательных «малых» перемещений | 177
|
| Глава IX. Воспроизведение положений пространственного механизма при помощи плоского механизма | 180
|
| § 1. Сущность задачи | 180
|
| § 2. Воспроизведение положений пространственного четырехзвенпика ВЦЦЦ | 181
|
| § 3. Воспроизведение положений пространственных механизмов, образованных соединением нескольких механизмов Беннета | 187
|
| § 4. Воспроизведение положений пространственного пятизвенника ВЦВЦВ | 187
|
| § 5. Заключительное соображение | 190
|
| Глава X. Механизмы с избыточными связями | 191
|
| § 1. Постановка проблемы | 191
|
| § 2. Механизм Беннета | 195
|
| § 3. Способы разыскания механизмов с избыточными связями | 201
|
| § 4. Использование механизмов с избыточными связами в качестве элементов сложных структур | 218
|
| § 5. Общее заключение | 222
|
| Глава XI. Дифференциальная геометрия линейчатой поверхности и кинематика непрерывно движущегося твердого тела | 223
|
| § 1. Вступительное замечание | 223
|
| § 2. Сферическая кривая | 223
|
| § 3. Линейчатая поверхность | 227
|
| § 4. Об аналогии описаний сферической кривой и линейчатой поверхности | 233
|
| § 5. Кинематика прямой, принадлежащей движущемуся твердому телу | 234
|
| § 6. Неподвижный и подвижный аксоиды | 239
|
| § 7. Пространственное обобщение теоремы Эйлера — Савари | 241
|
| § 8. Аксоид мгновенных винтовых осей звена механизма | 248
|
| § 9. «Шатунная» линейчатая поверхность звена механизма | 256
|
| Глава XII. Кинематика. Аксалы винтовых осей. Аналоги: плоское движение — сферическое движение — общее пространственное движение | 258
|
| § 1. Краткие сведения из теории плоских централ | 258
|
| § 2. Сфероцентралы и конические аксалы | 261
|
| § 3. Аксалы винтовых осей в произвольном движении | 265
|
| § 4. Обобщение, вытекающее из припципа перенесения и плоско-сферической аналогии | 267
|
| Глава XIII. Построение механизма по заданным условиям движения (синтез) | 273
|
| § 1. Задачи синтеза механизмов | 273 |
| § 2. Построение пространственного четырехзвенника ВЦЦЦ по заданным положениям звена — аналог задачи Бурме-стера | 274
|
| § 3. Применение аксалов винтовых осей для построения пространственного четырехзвенника ВЦЦЦ | 280
|
| § 4. Построение пространственного четырехзвенника ВШШпВ но заданным положениям звена Ш — Шп | 281
|
| Глава XIV. Динамика. Силовой анализ механизмов | 285
|
| § 1. Общая характеристика задач динамики | 285
|
| § 2. Винт количеств движения. Винтовой аффинор инерции. Бинор инерции | 286
|
| § 3. Дифференциальное уравнение движения тела в винтовой форме. Кинетическая энергия тела | 289
|
| § 4. Кинетостатика механизмов | 292
|
| § 5. Замечание об учете сил трения в шарнирах. Статически неопределимые механизмы | 296
|
| § 6. Пространственный аналог веревочного многоугольника | 297
|
| § 7. Статика и колебания упруго подвешенного твердого тела | 302
|
| § 8. Статика т малые колебания кинематической цепи с упруго связанными звеньями | 313
|
| § 9. Движение свободного тела, вызванное относительным перемещением связанных с ним тел | 320
|
| Литература | 324
|
Диментберг Федор Менасьевич