Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы:
динамика и алгоритмы

Изложены методы исследования полной пространственной динамики манипуляционных систем роботов как сложных многозвенных механических объектов с произвольной кинематической конфигурацией и с любым числом степеней подвижности. Эти методы позволяют в удобной форме автоматизировать процесс моделирования на ЦВМ и АЦК пространственной динамики манипулятора с исполнительной системой управления по исходным данным без выписыания уравнений.... (Подробнее)