| Предисловие |
| Условные обозначения |
| ГЛАВА 1. Введение |
| | 1.1. Змея как биологическая машина |
| | 1.2. Зачем нужно исследовать змей? |
| | 1.3. Значимость для инженерно-технических наук |
| | 1.4. Методы биомеханического исследования |
| | 1.5. Анализ двигательной функции АХМ |
| ГЛАВА 2. Динамика передвижения активного хордового механизма (динамика ползания) |
| | 2.1. Введение |
| | 2.2. Параметры, управляющие движением АХМ |
| | 2.3. Фундаментальная кинематика активного хордового механизма |
| ГЛАВА 3. Морфология ползания |
| | 3.1. Введение |
| | 3.2. Физиологическое описание кривых ползания и скольжения |
| | 3.3. Формульное описание кривой ползания-скольжения |
| | 3.4. Проверка и сравнение с наблюдаемой скользящей формой |
| | 3.5. Заключение |
| ГЛАВА 4. Кинематика регулярного ползучего движения |
| | 4.1. Введение |
| | 4.2. Подготовка к анализу |
| | 4.3. Распределение мышечной силы |
| | 4.4. Силы, генерируемые в туловище при регулярном ползучем движении |
| | 4.5. Анализ на основе аппроксимации клотоидной кривой |
| | 4.6. Экспериментальный анализ регулярного ползучего движения подвязочных змей |
| | 4.7. Сравнение результатов эксперимента с теорией и их анализ |
| | 4.8. Заключение |
| ГЛАВА 5. Адаптивные функции ползучего движения |
| | 5.1. Введение |
| | 5.2. Синус-подъем |
| | 5.3. Принцип α-адаптивности |
| | 5.4. Принцип l-адаптивности |
| | 5.5. Заключение |
| ГЛАВА 6. Ползучее движение по пересеченной местности |
| | 6.1. Введение |
| | 6.2. Определение «лабиринта» и постановка задачи |
| | 6.3. Динамические характеристики ползучего движения внутри лабиринта |
| | 6.4. Движущая сила и сопротивление внутри лабиринта |
| | 6.5. Динамический выбор скользящей конфигурации при движении внутри лабиринта |
| | 6.6. Эксперименты со змеями и оценка результатов |
| | 6.7. Заключение |
| ГЛАВА 7. Искусственное ползучее движение в исполнении активного хордового механизма |
| | 7.1. Введение |
| | 7.2. Конструирование машины для реализации искусственного ползучего движения |
| | 7.3. Управляющие механизмы для ползучего движения |
| | 7.4. Управление направлением движения |
| | 7.5. Проектирование механизма |
| | 7.6. Проектирование системы управления |
| | 7.7. Характеристики скольжения прототипа |
| | 7.8. Испытание прототипа |
| ГЛАВА 8. Управление движением активного хордового механизма с тактильными датчиками |
| | 8.1. Введение |
| | 8.2. Режимы управления АХМ с тактильным очувствлением |
| | 8.3. Конструкция опытного образца АХМ с тактильным очувствлением и обработка тактильной информации |
| | 8.4. Линейное сдвиговое управление прототипом машины с тактильным очувствлением |
| | 8.5. Структура системы управления прототипом АХМ |
| | 8.6. Экспериментальное управление прототипом АХМ |
| | 8.7. Заключение |
| ГЛАВА 9. Разработка АХМ как захватного устройства |
| | 9.1. Определение гибкого захватывания |
| | 9.2. Динамика гибкого захватывания |
| | 9.3. Проектирование мягкого схвата |
| ГЛАВА 10. Разработка АХМ как манипулятора |
| | 10.1. Введение |
| | 10.2. Наклонный вращательный механизм |
| | 10.3. Эластичная роботизированная рука с тросовой передачей |
| | 10.4. Многозвенный манипулятор со связанной тросовой передачей |
| | 10.5. Активный эндоскоп, использующий сплавы с памятью формы |
| | 10.6. Другие примеры АХМ-манипуляторов |
| | 10.7. Управление АХМ-манипулятором |
| ГЛАВА 11. Разработка АХМ как мобильного робота |
| | 11.1. Введение |
| | 11.2. Мобильный робот с наклонным вращательным механизмом |
| | 11.3. Koryu I (KR-I) |
| | 11.4. Koryu II (Kr-II) |
| ПРИЛОЖЕНИЕ A |
| | A.1. Исследование конфигураций скольжения |
| | A.2. Анатомическая конфигурация змеиного тела |
| Литература |
| Предметный указатель |
