Предисловие ГЛАВА 1. Введение 1.1. История автоматизации промышленного производства 1.2. Механика манипуляторов и управление ими 1.3. Условные обозначения ГЛАВА 2. Пространственные описания и преобразования 2.1. Введение 2.2. Описания: положения, ориентации, системы отсчета 2.3. Отображения: перевод описаний из одной системы отсчета в другую 2.4. Операторы: сдвиги, вращения и преобразования 2.5. Общие выводы 2.6. Арифметика преобразования 2.7. Уравнения преобразования 2.8. Другие способы представления ориентации 2.9. Преобразование свободных векторов 2.10. Эффективность вычислений ГЛАВА 3. Кинематика манипуляторов 3.1. Введение 3.2. Описание звена 3.3. Описание соединения звеньев 3.4. Привязка систем отсчета к звеньям манипулятора 3.5. Кинематика манипуляторов 3.6. Пространство положений приводов, конфигурационное пространство и декартово пространство 3.7. Примеры: кинематика двух промышленных роботов 3.8. Системы отсчета со стандартными именами 3.9. Где находится инструмент? 3.10. Эффективность вычислений ГЛАВА 4. Обратная задача кинематики манипуляторов 4.1. Введение 4.2. Разрешимость 4.3. Понятие подпространства манипулятора c η< 6 4.4. Алгебраический и геометрический подходы 4.5. Алгебраическое решение за счет сведения к многочлену 4.6. Решение Пайпера в случае трех пересекающихся осей 4.7. Примеры решения обратной задачи кинематики манипуляторов 4.8. Стандартные системы отсчета 4.9. Функция SOLVE для манипулятора 4.10. Повторяемость и точность 4.11. Эффективность вычислений ГЛАВА 5. Якобианы: скорости и статические силы 5.1. Введение 5.2. Положение и ориентация, изменяющиеся во времени 5.3. Линейная и угловая скорости твердых тел 5.4. Более подробно об угловой скорости 5.5. Движение звеньев робота 5.6. «Распространение» скорости от звена к звену 5.7. Якобианы 5.8. Особые точки 5.9. Статические силы в манипуляторе 5.10. Якобианы в пространстве сил 5.11. Декартово преобразование скоростей и статических сил ГЛАВА 6. Динамика манипуляторов 6.1. Введение 6.2. Ускорение твердого тела 6.3. Распределение масс 6.4. Уравнение Ньютона и уравнение Эйлера 6.5. Итерационный метод Ньютона-Эйлера 6.6. Сравнение итерационного и аналитического методов 6.7. Пример динамических уравнений в замкнутой форме 6.8. Структура динамических уравнений манипулятора 6.9. Динамика манипуляторов в формулировке Лагранжа 6.10. Формулировка динамики манипуляторов в декартовом пространстве 6.11. Включение в уравнения динамики влияния нетвердых тел 6.12. Моделирование динамики 6.13. Эффективность вычислений ГЛАВА 7. Генерация траектории 7.1. Введение 7.2. Общие сведения, касающиеся описания и расчета траектории 7.3. Траектории в конфигурационном пространстве 7.4. Траектории в декартовом пространстве 7.5. Геометрические проблемы построения траекторий в пространстве декартовых координат 7.6. Генерация траекторий во время выполнения программы 7.7. Описание траекторий на языке программирования роботов 7.8. Планирование траекторий на основе динамической модели 7.9. Планирование траекторий без столкновений ГЛАВА 8. Проектирование манипуляторов 8.1. Введение 8.2. Проектирование с учетом требований задачи 8.3. Конфигурация кинематической цепи 8.4. Количественная оценка рабочего пространства 8.5. Избыточные и замкнутые структуры 8.6. Приводные схемы 8.7. Жесткость и прогибы 8.8. Датчики положения 8.9. Датчики силы 8.10. Нюансы проектирования датчиков силы ГЛАВА 9. Линейное управление манипуляторами 9.1. Введение 9.2. Управление с обратной связью 9.3. Линейные системы второго порядка 9.4. Управление системами второго порядка 9.5. Разделение закона управления 9.6. Управление движением по заданной траектории 9.7. Подавление помех 9.8. Непрерывное и дискретное управление 9.9. Моделирование одного сочленения и управление им 9.10. Архитектура регулятора промышленного робота ГЛАВА 10. Нелинейное управление манипуляторами 10.1. Введение 10.2. Нелинейные и нестационарные системы 10.3. Системы многомерного управления 10.4. Задача управления манипуляторами 10.5. Практические соображения 10.6. Системы управления современных промышленных роботов 10.7. Анализ устойчивости по Ляпунову 10.8. Системы управления в декартовом пространстве 10.9. Адаптивное управление ГЛАВА 11. Силовое управление манипуляторами 11.1. Введение 11.2. Применение промышленных роботов в сборочном производстве 11.3. Концепции управления в частично ограниченных задачах 11.4. Задача комбинированного позиционно-силового управления 11.5. Силовое управление системой масса—пружина 11.6. Схема комбинированного позиционно-силового управления 11.7. Схемы управления современных промышленных роботов ГЛАВА 12. Языки и системы программирования роботов 12.1. Введение 12.2. Три уровня программирования роботов 12.3. Пример задачи 12.4. Требования, предъявляемые к языкам программирования роботов 12.5. Проблемы, свойственные языкам программирования роботов ГЛАВА 13. Системы автономного программирования 13.1. Введение 13.2. Основные вопросы, связанные с разработкой систем автономного программирования 13.3. Симулятор «Pilot» 13.4. Автоматическое выполнение подзадач в системах автономного программирования роботов ПРИЛОЖЕНИЕ A. Тригонометрические тождества ПРИЛОЖЕНИЕ B. 24 представления ориентации с помощью множества углов ПРИЛОЖЕНИЕ C. Некоторые формулы обратной кинематики Решения отдельных упражнений Предметный указатель |
2023. 720 с. Твердый переплет. 21.9 EUR
Книга «Зияющие высоты» – первый, главный, социологический роман, созданный интеллектуальной легендой нашего времени – Александром Александровичем Зиновьевым (1922-2006), единственным российским лауреатом Премии Алексиса де Токвиля, членом многочисленных международных академий, автором десятков логических... (Подробнее) URSS. 2024. 704 с. Твердый переплет. 26.9 EUR
В новой книге профессора В.Н.Лексина подведены итоги многолетних исследований одной из фундаментальных проблем бытия — дихотомии естественной неминуемости и широчайшего присутствия смерти в пространстве жизни и инстинктивного неприятия всего связанного со смертью в обыденном сознании. Впервые... (Подробнее) URSS. 2024. 800 с. Мягкая обложка. 37.9 EUR
ВЕРСАЛЬ: ЖЕЛАННЫЙ МИР ИЛИ ПЛАН БУДУЩЕЙ ВОЙНЫ?. 224 стр. (ТВЁРДЫЙ ПЕРЕПЛЁТ) 11 ноября 1918 года в старом вагоне неподалеку от Компьеня было подписано перемирие, которое означало окончание Первой мировой войны. Через полгода, 28 июня 1919 года, был подписан Версальский договор — вердикт, возлагавший... (Подробнее) URSS. 2024. 344 с. Мягкая обложка. 18.9 EUR
Мы очень часто сталкиваемся с чудом самоорганизации. Оно воспринимается как само собой разумеющееся, не требующее внимания, радости и удивления. Из случайно брошенного замечания на семинаре странным образом возникает новая задача. Размышления над ней вовлекают коллег, появляются новые идеи, надежды,... (Подробнее) 2023. 696 с. Твердый переплет в суперобложке. 119.9 EUR
Опираясь на новейшие исследования, историк Кристофер Кларк предлагает свежий взгляд на Первую мировую войну, сосредотачивая внимание не на полях сражений и кровопролитии, а на сложных событиях и отношениях, которые привели группу благонамеренных лидеров к жестокому конфликту. Кларк прослеживает... (Подробнее) URSS. 2023. 272 с. Мягкая обложка. 15.9 EUR
Настоящая книга посвящена рассмотрению базовых понятий и техник психологического консультирования. В ней детально представлены структура процесса консультирования, описаны основные его этапы, содержание деятельности психолога и приемы, которые могут быть использованы на каждом из них. В книге... (Подробнее) URSS. 2024. 576 с. Мягкая обложка. 23.9 EUR
Эта книга — самоучитель по военной стратегии. Прочитав её, вы получите представление о принципах военной стратегии и сможете применять их на практике — в стратегических компьютерных играх и реальном мире. Книга состоит из пяти частей. Первая вводит читателя в мир игр: что в играх... (Подробнее) URSS. 2024. 248 с. Мягкая обложка. 14.9 EUR
В книге изложены вопросы новой области современной медицины — «Anti-Ageing Medicine» (Медицина антистарения, или Антивозрастная медицина), которая совмещает глубокие фундаментальные исследования в биомедицине и широкие профилактические возможности практической медицины, а также современные общеоздоровительные... (Подробнее) URSS. 2024. 240 с. Твердый переплет. 23.9 EUR
Предлагаемая вниманию читателей книга, написанная крупным биологом и государственным деятелем Н.Н.Воронцовым, посвящена жизни и творчеству выдающегося ученого-математика, обогатившего советскую науку в области теории множеств, кибернетики и программирования — Алексея Андреевича Ляпунова. Книга написана... (Подробнее) 2023. 416 с. Твердый переплет. 19.9 EUR
Вам кажется, что экономика — это очень скучно? Тогда мы идем к вам! Вам даже не понадобится «стоп-слово», чтобы разобраться в заумных формулах — их в книге нет! Все проще, чем кажется. Автор подаст вам экономику под таким дерзким соусом, что вы проглотите ее не жуя! Вы получите необходимые... (Подробнее) |