Введение
| 7
|
|
|
Глава 1. Манипуляционный робот как объект управления
| 13
|
1.1. Функциональная схема управления роботом...............................
| 15
|
1.2. Основные кинематические соотношения.......................................
| 18
|
1.3. Динамическая модель манипулятора............................................
| 25
|
1.3.1. Общая динамическая модель механической системы........
| 25
|
1.3.2. Динамическая модель трехзвенного манипулятора в цилиндрической системе координат................................
|
29
|
1.3.3. Динамическая модель двухзвенного плоскостного манипулятора.......................................................................
|
32
|
1.4. Модель манипулятора с учетом динамики исполнительных устройств............................................................
|
34
|
1.5. Состояние проблемы. Постановка задач......................................
| 41
|
|
|
Глава 2. Экспоненциальная сходимость к заданным траекториям в пространстве обобщенных координат
|
55
|
2.1. Модель объекта управления. Постановка задачи.........................
| 58
|
2.2. Базовые алгоритмы управления....................................................
| 59
|
2.3. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления.........................................................................................................
| 73
|
2.3.1. Наблюдатели состояния с разрывной коррекцией.............
| 74
|
2.3.2. Наблюдатели состояния с непрерывной коррекцией.........
| 79
|
2.4. Сравнительный анализ разработанных процедур синтеза..........
| 84
|
2.5. Результаты моделирования
| 88
|
|
|
Глава 3. Решение задачи слежения с заданной точностью в пространстве обобщенных координат
|
1
|
3.1. Модель объекта управления. Постановка задачи........................
| 1
|
3.2.Базовые алгоритмы управления....................................................
| 1
|
3.2.1. Алгоритмы управления без компенсации перекрестных связей.............................................................
|
110
|
3.2.2. Алгоритмы управления с компенсацией перекрестных связей.............................................................
|
116
|
3.3. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления.........................................................................................................
| 118
|
3.3.1. Наблюдатели состояния с разрывной коррекцией.............
| 119
|
3.3.2. Наблюдатель состояния с непрерывной коррекцией.........
| 123
|
3.4. Сравнительный анализ разработанных процедур синтеза..........
| 127
|
3.5.Результаты моделирования...........................................................
| 130
|
|
|
Глава 4. Прямое управление положением рабочего органа манипулятора
|
141
|
4.1. Модель объекта управления. Постановка задачи.........................
| 144
|
4.2.Выходное отображение механической системы............................
| 145
|
4.3. Базовые алгоритмы управления в условиях определенности входных каналов управления........................................................
|
147
|
4.3.1. Общий закон управления
| 147
|
4.3.2. Линейная стабилизирующая обратная связь
| 150
|
4.3.3. Разрывная стабилизирующая обратная связь
| 155
|
4.3.4. Нелинейная стабилизирующая обратная связь
| 157
|
4.4. Базовые алгоритмы управления в условиях неопределенности входных каналов управления.........................
|
159
|
4.4.1. Случай матрицы с преобладающей диагональю................
| 160
|
4.4.2. Общий случай........................................................................
| 165
|
4.4.3. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления.............................................................................
|
174
|
4.5. Сравнительный анализ разработанных процедур синтеза..........
| 177
|
4.6.Результаты моделирования
| 181
|
|
|
Список литературы
| 197
|
Доктор технических наук, профессор, главный научный сотрудник Института
проблем управления имени В. А. Трапезникова РАН. Автор 170 научных и
учебно-методических работ.
Виктор Анатольевич УТКИН
Доктор технических наук, профессор, главный научный сотрудник Института
проблем управления имени В. А. Трапезникова РАН. Автор более 200 научных работ в
области теории управления.
Антон Викторович УТКИН
Кандидат технических наук, старший научный сотрудник Института проблем
управления имени В. А. Трапезникова РАН. Автор более 50 научных работ в области
теории управления.