|
Оглавление
 Введение Глава 1 Особенности построения миниатюрных роботов 1.1. Микророботы, микромашины и современные технологии 1.2. Применение микросистемной техники и микроэлектромеханические системы 1.3. Миниатюрные роботы, перемещающиеся по поверхности 1.4. Миниатюрные роботы в ограниченных пространствах 1.5. Миниатюрные роботы в воздушном пространстве 1.6. Миниатюрные роботы в водной среде 1.7. Сборочные мини- и микроробототехнические системы Глава 2 Основные сведения о движении миниатюрных систем 2.1. Методы движений миниатюрных систем 2.2. Отличительные особенности движения миниатюрных систем 2.3. Силы, действующие в мини- и микросистемах 2.4. Микроманипулирование миниатюрными объектами 2.5. Силовые эффекты в микрозахватных устройствах и при выполнении микросборки 2.6. Акустические эффекты Глава 3 Механические системы миниатюрных внутритрубных роботов 3.1. Методы движения миниатюрных роботов в трубах 3.2. Механические системы миниатюрных роботов с электромагнитными приводами 3.3. Движение многозвенных роботов Глава 4 Динамические процессы в миниатюрных роботах 4.1. Упрощенные модели миниатюрных роботов 4.2. Устройство и движение микрокапсулы под действием перистальтики желудочно-кишечного тракта 4.3. Динамические процессы при передвижении модели многозвенного робота в жидкости 4.4. О воздухоплавании "летающих микророботов" Глава 5 Движущий эффект колебаний в механике миниатюрных роботов 5.1. Движущий эффект колебаний при движении миниатюрных роботов в вязких средах при числах Рейнольдса порядка 10 3-10 5 5.2. Перемещения миниатюрных роботов в вязких средах за счет волновых колебаний при числах Рейнольдса, близких к единице 5.3. Анализ движения миниатюрных роботов в вязких средах за счет возбуждения пульсирующих колебаний Глава 6 Динамические процессы при движении миниробота в трубе малого диаметра 6.1. Конструкция миниробота 6.2. Динамика робота 6.3. Результаты моделирования динамики 6.4. Внутритрубный миниатюрный робот с возможностью реверсивного движения 6.5. Моделирование устройства сцепления с поверхностью, обладающего анизотропным трением 6.6. Внутритрубный робот с передвижением инерционного типа Глава 7 Наноструктурированные покрытия контактных поверхностей мобильных роботов 7.1. Требования к материалам для покрытия контактных поверхностей роботов 7.2. Биологические адгезивы 7.3. Искусственные адгезивы
7.4. Применение сухих адгезивов в устройствах сцепления с поверхностью
7.5. Повышение анизотропности трения при использовании адгезионных материалов
7.6. Технические требования к сухим адгезионным материалам для покрытия контактных поверхностей роботов
Глава 8
Управление движением миниатюрных роботов
8.1. Управление движением миниатюрных колесных роботов в трубах с использованием центробежных сил в качестве сил, прижимающих колеса к поверхностям движения
8.2. Управление миниатюрным многозвенным роботом на основе сенсорной информации для инспекции трубопроводных сетей с пересечениями и разветвлениями
8.3. Управление мобильным роботом вертикального перемещения в условиях неопределенности с обходом препятствий
Глава 9
Современные тенденции миниатюризации робототехнических систем
9.1. Уменьшение габаритов функциональных мехатронных модулей
9.2. Создание сверхминиатюрных датчиков и перспективных систем на их основе
9.3. Применение наноматериалов для миниатюризации роботов и их компонентов
9.4. Использование явлений на молекулярном и клеточном уровнях для достижения сверхминиатюризации систем робототехники
9.5. Перспективы применения наногенераторов
Литература
|