|
Оглавление
 Предисловие Введение Список обозначений и сокращений Часть I Исследования по механике различных видов движения Глава 1. Механика роботов и систем (агрегатов) твердых тел 1.1. Кинематическая модель шагающего робототехнического устройства 1.2. Динамическая модель шагающего робототехнического устройства 1.3. Кинематические и динамические зависимости Глава 2. Механика управляемых локомоций 2.1. Прямой метод динамических возмущений 2.2. Обратный метод динамических возмущений 2.3. Стабилизация свободных движений локомоционной системы 2.3.1. Частичная стабилизация 2.3.2. Полная стабилизация 2.4. Локомоционные системы и решение краевых задач Глава 3. Механика оптических приборов 3.1. Лентопротяжный механизм съемочной видеокамеры 3.1.1. Синтез системы управления ЛПМ 3.1.2. Адаптивная модель управляемого ЛПМ 3.1.3. Динамический расчет ЛПМ
3.2. Динамический анализ привода ламельного фотозатвора
Глава 4. Механика теории относительности
4.1. Четырехмерная механика СТО
4.2. Релятивистские гравитационные уравнения
4.3. Уравнения движения в гравитационных полях
4.4. Релятивистское гипердвижение в гравитационном поле
4.4.1. Свободное гиперреактивное движение
4.4.2. Релятивистское гипердвижение под действием гравитации
Глава 5. Механика синтезируемых колебаний
5.1. Линейный гармонический осциллятор с регулируемой жесткостью
5.1.1. Постановка задачи адаптивного управления
5.1.2. Предельно-оптимальный адаптивный синтез
5.1.3. Стабилизация движения
5.1.4. Стохастический оптимальный синтез
5.1.5. Определение весовой функции
5.1.6. Супермартингальность функции Беллмана
5.2. Оптимальная адаптивная задача гашения нелинейных колебаний
5.2.1. Адаптивность по параметру нелинейности u
5.2.2. Адаптивность по параметру массы m
5.3. Регулируемый нелинейный осциллятор. Условная вариационная задача с подвижной правой границей
5.3.1. Условная вариационная задача и трансверсальность
5.3.2. Оптимальный синтез нелинейного осциллятора
5.3.3. Функционал обобщенного управления
Глава 6. Механика неголономных систем
6.1. Перестановочные соотношения в механике неголономных систем
6.1.1. Введение
6.1.2. К вопросу о перестановочных соотношениях
6.1.3. Доопределение по Неймарку-Фуфаеву
6.1.4. Параметрическое доопределение
6.1.5. Нелинейный неголономный случай
6.1.6. Некоторые замечания и комментарии
6.2. Элементы неголономной гипердинамики
6.2.1. Уравнения Лагранжа для голономной гиперсистемы
6.2.2. Неголономный случай: принцип Гамильтона
6.2.3. Линейная неголономность
6.2.4. Неизопараметрическое варьирование
6.3. Обобщенный метод Гамильтона-Якоби для неголономных систем
6.3.1. Частные и общие условия
6.3.2. Обобщенный метод Гамильтона-Якоби
Часть II
Приложение: элементы теории
и сопутствующий справочный материал
Приложение 1. Введение в механику систем твердых тел
П1.1. Система материальных точек со связями
П 1.1.1. Система точек с голономными связями
П1.1.2. Система точек с неголономными связями
П1.2. Система твердых тел со связями
П1.3. Динамика плоского манипулятора
П1.3.1. Уравнения движения опорных тел
П1.3.2. Уравнения вращательного движения
П1.3.3. Уравнения движения манипулятора
Приложение 2. Введение в механику локомоционного движения
П2.1. Перемещение антропоморфных механизмов при импульсном управлении
П2.1.1. Уравнения движения
П2.1.2. Одноопорное движение
П2.1.3. Постановка задачи
П2.2. Комфортабельность двуногой ходьбы
П2.2.1. Об энергетических затратах
П2.2.2. Принцип комфортабельности
П2.2.3. Периодическая комфортабельная ходьба
П2.3. Метод заданной синергии
П2.4. Моделирование движения автоматического шагающего аппарата
П2.4.1. Задача распределения реакций
П2.4.2. Задача идентификации
Приложение 3. Введение в механику систем с переменной массой звеньев
П3.1. Динамика механизмов со звеньями
ПЗ.1.1. Уравнения движения механизмов
ПЗ.1.2. Качественное исследование движения механизмов
ПЗ.1.3. Устойчивость состояния равновесия механизма
П3.2. Механизмы с переменными инерционными параметрами
ПЗ.2.1. Уравнения движения систем с переменными массами
ПЗ.2.2. Кинетическая энергия звеньев механизма
ПЗ.З. Лентопротяжный механизм
ПЗ.3.1. Определение траектории центра масс
ПЗ.З.2. Определение закона изменения массы
ПЗ.3.3. Определение закона изменения момента инерции
113.4. Некоторые особенности моделей лентопротяжных механизмов
ПЗ.4.1. Реологическая модель ленточного носителя
ПЗ.4.2. ЛПМ как колебательная система
ПЗ.4.3. Модель уравновешивания механизмов
Приложение 4. Введение в механику гравитационного взаимодействия
П4.1. Частица в гравитационном поле
П4.1.1. Движение частиц
П4.1.2. Элементы римановой геометрии
П4.2. Уравнения гравитационного поля. Уравнения Эйнштейна
П4.2.1. Действие гравитационного поля. Тензор энергии-импульса
П4.2.2. Уравнения Эйнштейна
П4.3. О некоторых гравитационных эффектах
П4.3.1. Гравитационный коллапс
П4.3.2. Гравитационные волны
П4.4. Гравитация и космология
П4.4.1. Геометрия изотропного пространства
П4.4.2. Изотропная модель Вселенной
П4.4.3. Данные наблюдений
Приложение 5. Введение в механику малых и нелинейных
колебаний
П5.1. Малые движения механических систем
П5.1.1. Уравнения малых движений
П5.1.2. Анализ малых движений
П5.2. Малые колебания механических систем
П5.2.1. Малые колебания при отсутствии сил сопротивления
П5.2.2. Главные (нормальные) координаты
П5.2.3. Малые колебания при наличии сил сопротивления
П5.2.4. Вынужденные колебания
П5.3. Нелинейные колебания механических систем
П5.3.1. Анализ особенностей нелинейных колебаний
П5.3.2. Приближенные решения нелинейных колебаний
П5.4. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний
П5.4.1. Метод Пуанкаре-Ляпунова
П5.4.2. Метод Крылова-Боголюбова
П5.4.3. Метод прямого разделения движений
Приложение 6. Введение в механику неголономных систем
П6.1. Уравнения движения неголономных систем
П6.1.1. Уравнения Маджи
Пб.1.2. Уравнения Поляхова
П6.1.3. Неголономность порядка выше первого
П6.1.4. Другие виды уравнений движения
П6.1.5. Уравнения с неопределенными множителями
П6.2. Уравнения движения неголономных систем и дифференциальные принципы механики
Пб.З. Возможные перемещения и идеальность связей в аксиоматике
Четаева
Литература
Предметный указатель
|