|
Оглавление
 Предисловие к русскому изданию Предисловие к английскому изданию Глава 1. Роботы 1.1. Внешний вид робота 1.2. Страх человека перед роботом 1.3. Точка зрения Трпнга 1.4. Домашний робот 1.5. Повседневные роботы 1. 6. Робототехнические транспортные средства дли перевозки пассажиров 1.7. Копирующие роботы 1.8. Экономика роботов 1.9. Роботы и избыток рабочей силы 1 10. Использование роботов для испытаний и контроля 1.11. Применение роботов в неблагоприятных средах 1.12. Датчики робота Глава 2. Сенсорные системы робота 2.1. Сенсорные системы человека 2.2. Реакция рецепторных нервных клеток на воздействие 2.3. Коли чество нейронов у человека 2.4. Рефлекторное действие робота 2.5. Усиление контраста 2.6. Обнаружение газа и влаги 2.7. Регул и рованне температуры 2.8. Регулирование температуры с использованием термисторов 2.9. Датчики силовой обратной связи 2.10. Позиционная обратная связь 2.11. Генерирование магнитных импульсов 2.12. Резистивные тензодат-чпки 2.13. Обратная связь по скорости и ускорению Глава 3. Мышцы робота 3.1. Динамические характеристики мышцы 3.2. Передаточная функция человека-оператора 3.3. Требования к рабочим характеристикам руки и кисти 3.4. Работа робота по поднятию грузов 3.5. Мертвый ход Глава 4. Электропривод робота 4.1. Практические требования к приводам 4.2. Сравнение методов акку-мулирования энергии 4 3. Электрические исполните льные механизмы. 4.4. Шум электрических двигателей
4.5. Соленоиды в качестве исполнительных механи з-мов
4.6. Двигатели с большим пусковым моментом и поворотные соленоиды
4.7. Шаговые серводвигатели
4.8. Охлаждение
Глава 5. Энергетика роботов
5.1. Экономия энергии батарей
5.2. Муфты и тормоза
5.3. Пневматический привод
5.4. Гидравлический привод
5.5. Батареи для электропитания
5.6. Последние разработки
5.7. Техническое обслуживание аккумуляторной батареи
5.8. Быстрый заряд аккумуляторных элементов
Глава 6. Устойчивость стабильность роботов
6.1. Упрощенная стабилизация при помощи обратной связи
6.2. Распространение приближенного метода расчета
6.3. Электронное управление серийными двигателями
6.4. Управление двигателями регулированием возбуждения
6.5. Регулирование двухста-торного короткозамкнутого двигателя
6.6. Простые подвижные машины
Глава 7. Подвижные роботы
7.1. Требования к подвижным роботам
7.2. Роботы для управления транспортными средствами
7.3. Система «Роботаг»
7.4. Роботоподобные городские транспортные средства
7.5. Меры безопасности при работе с «Роботагом»
7.6. Автоматический трактор для фермы
7.7. Летающие роботы
7.8. Космические роботы
7.9. Подвижные манипуляторы
7.10. Подвижный манипулятор «Маскот»
7.11. Управление ближним полем
7.12. Машины «Ривет»
7.13. Подвижные машины, управляемые большой ЭВМ
7.14. Ноги, колеса или гусеницы?
7.15. Луноход
Глава 8. Конечности робота
8.2. Дистанционно управляемые манипуляторы
8.3. Силовые манипуляторы
8.4. Протезы рук и кистей
8.5. Экзоскелетоны
8.6. Датчики равновесия
8.7. Другие устройства
8.8. Робот-кладовщик
8.9. Хождение человека
8.10. Гибкий коленный сустав
8.11. Лодыжечные суставы
8.12. Большая четырехногая шагающая машина.
8.13. Другие антропоморфные машины
Глава 9. Практические роботы
9.1. Копирующие роботы для промышленного использования
9.2. Механические кисти на станках
9.3. «Планобот»
9.4. «Юнимейт»
9.5. Устройства «Версатран»
9.6. Другие робототехничс-ские устройства
9.7. Сравнение робота и человека с точки зрения экономики
9.8. Трудности, возникающие при работе в специальных средах
9.9. Подводные манипуляторы
Глава 10. Зрение человека
10.1. Развитие зрения у человека
10.2. Информационная емкость человеческого глаза
10.3. Некоторые другие характеристики глаза
10.4. Бинокулярное зрение
10.5. Чувствительность к цвету
10.6. Оптические иллюзии
10.7. Очистка глаз робота
Глава 11. Распознавание символов
11.1. Зрительное распознавание символов
11.2. Перцептроны
11.3. Метод теневой маски
11.4. Другие виды торможения
11.5. Результаты программы Мк-17
11.6. Несвязное преобразование Фурье
11.7. Сканируемая искусственная сетчатка
11.8. Простые схемы совпадений для сравнения сбра-зов
Глава 12. Зрение робота
12.1. Простые способы распознавания символов
12.2. Развитие простых способов распознавания символов
12.3. Обнаружение краев изображения на сетчатке
12.4. Усиление контраста в сканирующей системе
12.5. Усиление контура путем совмещения
12.6. Считающая сетчатка
|