|
Оглавление
 ПРЕДИСЛОВИЕ.................................................5 ВВЕДЕНИЕ.....................................................................................6 1. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО ОБНАРУЖЕНИЯ И СОПРОВОЖДЕНИЯ ОБЪЕКТОВ ПО ДАННЫМ ВИДЕОНАБЛЮДЕНИЙ...................................................8 1.1. Основные задачи, решаемые системами обнаружения и сопровождения объектов................................................................. 10 1.2. Структура системы автоматического сопровождения..................... 11 1.3. Иерархические уровни обработки информации в системах обнаружения и сопровождения объектов...................... 15 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ПРЕДСТАВЛЕНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ И ВИДЕОПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЕЙ......................... 18 2.1. Формирование изображений и видеопоследовательностей. Дискретизация и квантование............................................................ 18 2.2. Описание изображений.......................................................................26 2.3. Признаки изображений........................................................................29 3. МЕТОДЫ ФИЛЬТРАЦИИ ИЗОБРАЖЕНИЙ.............................................34 3.1. Линейные методы фильтрации...........................................................37 3.2. Нелинейные методы фильтрации.......................................................42 4. МЕТОДЫ СЕГМЕНТАЦИИ ИЗОБРАЖЕНИЙ..........................................49 4.1. Методы пороговой сегментации.........................................................52 4.2. Методы сегментации на основе выделения границ..........................54 4.3. Методы байесовской сегментации.....................................................57 4.4. Алгоритм разметки и параметризация бинарного изображения.........................................................62 5. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ИЗОБРАЖЕНИЙ И МЕТОДЫ ОЦЕНКИ ИХ ПАРАМЕТРОВ.....................................................66 5.1. Геометрические преобразования изображений.................................67 5.2. Корреляционные методы оценки параметров геометрических преобразований........................................................73 5.3. Метод последовательного определения сходства изображений........76 5.4. Спектральные методы оценки параметров геометрических преобразований........................................................80 5.5. Методы оценки параметров геометрических преобразований на основе выбора опорных элементов...................86 6. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЕЙ ИЗОБРАЖЕНИЙ..............................................................93 6.1. Модель наблюдения в присутствии неоднородного фона...............93 6.2. Модели состояния яркости изображений фона и объектов слежения.................................................95 6.3. Модели движения и изменения конфигурации объекта
слежения................................................................99
6.4. Модель этапа начального обнаружения и выделения движущегося объекта........................................................................ 101
7. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ ОБЪЕКТОВ.......................................................... 104
7.1. Алгоритм оценки координат при известных
изображениях фона и объекта........................................ 104
7.2. Алгоритм измерения координат с оценкой параметров изображений фона и объекта............................................................ 109
7.3. Алгоритм измерения координат с межкадровым
усреднением текущего изображения объекта................................. 114
8. АЛГОРИТМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО ОБНАРУЖЕНИЯ И ВЫДЕЛЕНИЯ ДВИЖУЩИХСЯ ОБЪЕКТОВ
НА НЕОДНОРОДНОМ ФОНЕ.......................................................... 119
8.1. Алгоритм обнаружения и выделения движущихся
объектов................................................................... 119
8.2. Модернизированный алгоритм обнаружения
и выделения движущихся объектов................................................. 124
8.3. Алгоритм выделения объектов при движущемся датчике изображений......................................................................... 128
9. МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ ОПТИКО-МЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО СОПРОВОЖДЕНИЯ ОБЪЕКТОВ ПО ДАННЫМ
ВИДЕОНАБЛЮДЕНИЙ............................................................ 136
9.1. Общий принцип построения системы
видеосопровождения объектов............................................. 136
9.2. Математическая модель двухосного карданного
подвеса с видеодатчиком................................................. 138
9.3. Структурные схемы систем автосопровождения
объектов....................................................... 146
9.4. Моделирование замкнутой системы управления
ориентацией оптической оси системы сопровождения................. 150
9.5. Модели и алгоритмы управления приводами системы видеосопровождения с трехосным карданным подвесом.............. 162
ЗАКЛЮЧЕНИЕ....................................... 172
ЛИТЕРАТУРА........................................................ 173
|