URSS.ru - Издательская группа URSS. Научная и учебная литература
Об издательстве Интернет-магазин Контакты Оптовикам и библиотекам Вакансии Пишите нам
КНИГИ НА РУССКОМ ЯЗЫКЕ


 
Вернуться в: Каталог  
Обложка Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов
Id: 91476
 
999 руб.

Системы управления манипуляционных роботов

1978. 416 с. Твердый переплет. Букинист. Состояние: 4. .

 Аннотация

В книге описана иерархическая структура построения систем управления манипуляционных роботов и принципы функционирования таких систем. Основное внимание уделяется вопросам математического описания и исследования манипуляционных систем с помощью ЭЦВМ. Разработан математический аппарат, позволяющий в компактной форме записывать уравнения динамики многозвенных механизмов, а также составлять алгориты моделирования их движения на ЭЦВМ. Этот аппарат использован для описания систем управления манипуляторами. Рассмотрены новые алгоритмы полуавтоматического управления манипуляторами. В книге нашли отражение вопросы анализа устойчивости и динамических свойств исполнительных систем манипуляционных роботов, а также некоторые вопросы их синтеза.

Илл. 183, библ. 116.


 Оглавление

Предисловие

Введение

Глава I. Общие принципы построения систем управления

манипуляционных роботов

§ 1.1. Иерархическая структура систем управления

§ 1.2. Автоматические системы управления манипуляционных роботов

§ 1.3. Биотехнические системы управления манипуляционных роботов

§ 1.4. Интерактивные системы управления манипуляционных роботов

Глава II. Описание динамических свойств исполнительных систем манипуляционных роботов

§ 2.1. Об исполнительном механизме манипуляционного робота

§ 2.2 Системы координат

§ 2.3. Основные действия над векторами, заданными в системе декартовых и однородных координат

§ 2.4. Основные кинематические соотношения

§ 2.5. Запись основных кинематических соотношений с помощью блочных матриц

§ 2.6. Уравнения динамики исполнительного механизма манипуляционного робота

§ 2.7. Уравнения динамики исполнительного механизма манипуляционного робота, расположенного на подвижном основании

§ 2.8. Модель динамики механизмов передачи движения

Глава III. Системы полуавтоматического управления манипуляционных роботов

§ 3.1. ЭВМ в системах полуавтоматического управления

манипуляторами

§ 3.2. Задающие устройства полуавтоматических систем управления манипуляторами

§ 3.3. Уравнения динамики позиционных систем управления манипуляторами

§ 3.4. Позиционно-скоростной способ управления манипуляторами

§ 3.5. Полуавтоматическое управление манипуляторами по вектору силы

§ 3.6. Динамическая коррекция в системах управления манипуляторами

Глава IV. Исследование уравнений динамики рабочего механизма манипуляционного робота. Анализ и синтез исполнительной системы управления

§ 4.1. Линеаризация уравнений движения рабочего механизма манипуляционного робота

§ 4.2. Особенности исследования динамических свойств исполнительной системы манипуляционного робота

§ 4.3. Анализ асимптотических свойств частотных характеристик исполнительной системы манипуляционного робота

§ 4.4. Анализ устойчивости исполнительной системы

§ 4.5. Анализ частотных характеристик следящих систем манипуляционных роботов

§ 4.6. Синтез исполнительной системы управления манипуляционного робота

§ 4.7. Исследование динамических свойств исполнительной системы манипуляционного робота с учетом дополнительных связей

Глава V. Алгоритмы анализа динамических свойств исполнительных систем управления манипуляционных роботов с помощью ЦВМ

§ 5.1. Алгоритмы построения математических моделей

§ 5.2. Алгоритмы построения частотных характеристик

§ 5.3. Моделирование динамики манипуляторов на

ЦВМ

§ 5.4. Примеры исследования динамических свойств систем управления манипуляционных роботов

§ 5.5. Имитационная система для исследования манипуляционных роботов

Приложение

Литература

 
© URSS 2016.

Информация о Продавце