URSS.ru - Издательская группа URSS. Научная и учебная литература
Об издательстве Интернет-магазин Контакты Оптовикам и библиотекам Вакансии Пишите нам
КНИГИ НА РУССКОМ ЯЗЫКЕ


 
Вернуться в: Каталог  
Обложка Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории
Id: 54248
 

Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории

1985. 344 с. Твердый переплет. Букинист. Состояние: 4+. Есть погашенная библиотечная печать.
Обращаем Ваше внимание, что книги с пометкой "Предварительный заказ!" невозможно купить сразу. Если такие книги содержатся в Вашем заказе, их цена и стоимость доставки не учитываются в общей стоимости заказа. В течение 1-3 дней по электронной почте или СМС мы уточним наличие этих книг или отсутствие возможности их приобретения и сообщим окончательную стоимость заказа.

 Аннотация

Излагаются элементы теории манипуляционных систем, методы их расчета и проектирования, позволяющие обоснованно выбирать основные параметры и сопоставлять качества различных конструкций роботов. Изучаются так называемые собственные свойства (геометрические, механические, алгоритмические) мани-пуляционной системы, проявляющиеся при выполнении любых двигательных заданий. Построены глобальные оценки собственных свойств, представляющие собой критерии оптимизации манипуляционной системы.

Для специалистов в области робототехники и технической кибернетики.

Табл. 9. Ил. 121. Библиогр. 220 назв.


 Оглавление

Предисловие

Глава 1. Введение

§ 1.1. Робот

§ 1.2. Машины и автоматы робототехники

§ 1.3. Манипуляционная система

§ 1.4. Понятие о собственных свойствах МС. Глобальные оценки. «Паспорт» робота

§ 1.5. Двигательная избыточность

§ 1.6. Объем движения

§ 1.7. Интеллект робота. Алгоритмические свойства МС

Глава 2. Манипуляционные системы с ручным управлением

§2.1. Примеры применения

§ 2.2. Примеры применения (продолжение)

§2.3. Биоэлектрическое управление

§ 2.4. Качество системы ручного управления. Двухкритериальная оптимизация

§ 2.5. Свойство мнемоничности копирующих МС

§ 2.6. Мнемоничность. Управление с рассогласованием

Глава 3. Автоматические манипуляционные системы

§3.1. Промышленные роботы (ПР)

§ 3.2. Адаптивные роботы (АР)

§ 3.3. Искусственное зрение в АР

§ 3.4. Информационная поверхность (ИП)

Глава 4. Геометрические свойства МС. Достижимость

§4.1. Элементы теории МС

§ 4.2. Элементарные операции

§ 4.3. Элементы геометрии МС. Матричный метод

§ 4.4. Замкнутые МС

§ 4.5. Достижимость

§ 4.6. Границы рабочего пространства для плоских МС

§ 4.7. Метод е-сети

§ 4.8. Задача позиционирования МС

§ 4.9. О замкнутых решениях задачи позиционирования

§4.10. Оптимальная достижимость

Глава 5. Манипулятивность

§5.1. Оценки манипулятивности

§5.2. Манипулятивность плоских МС

§ 5.3. Двухкритериальная оптимизация достижимости и манипулятивности. Манипулятивность руки человека

§ 5.4. Задача ориентирования. Метод покоординатного спуска

§ 5.5. Задача ориентирования. Решения в замкнутой форме

§ 5.6. Решения в замкнутой форме (продолжение)

§ 5.7. Задача ориентирования. Геометрический метод решения

§ 5.8. Манипулятивность пространственной МС

Глава 6. Точность МС

§6.1. Оценки механических свойств

§ 6.2. Понятие о точности МС

§ 6.3. Точность позиционирования плоской МС

§ 6.4. Влияние зазоров в кинематических парах

§ 6.5. Позиционирование с заданным допуском

§ 6.6. Точность позиционирования пространственных МС

§ 6.7. О характеристике «повторяемости» МС. Обратная задача точности позиционирования

Глава 7. Кинематические свойства МС: мобильность и приемистость

§7.1. Мобильность плоского четырехзвенника

§ 7.2. Мобильность плоского четырехзвенника (продолжение)

§ 7.3. Мобильность плоских МС с п степенями подвижности

§ 7.4. Мобильность пространственных МС

§ 7.5. О мобильности руки человека

§ 7.6. Приемистость МС

§ 7.7. Примеры расчета приемистости

Глава 8. Статика МС: свойства податливости и грузоподъемности

§8.1. Податливость МС

§ 8.2. Примеры расчета податливости

§ 8.3. Грузоподъемность МС

§8.4. К статике замкнутых конфигураций МС

Глава 9. Алгоритмические свойства МС. Построение движений МС с избыточностью

§9.1. Локально-оптимальное построение движений МС в свободном пространстве. Критерий экономности

§ 9.2. Критерий быстродействия. Построение оптимальных движений для ЭМС

§ 9.3. Интегральные оценки «качества» при построении движений. Задача двухкритериальной оптимизации. Компромиссные критерии оптимальности

§ 9.4. Аналоговое моделирование оптимальных движений ЭМС

§ 9.5. Построение движений МС в среде с препятствием. Адаптационный цикл

§ 9.6. Результаты моделирования алгоритма обхода препятствия

§ 9.7. Об организации вычислительных процедур при построении движений

§ 9.8. Глобальная оптимизация законов управления

Приложение. О.точности двумерных дискретных систем очувствления роботов

Список литературы

Предметный указатель

Основные аббревиатуры, принятые в книге

 
© URSS 2016.

Информация о Продавце