URSS.ru - Издательская группа URSS. Научная и учебная литература
Об издательстве Интернет-магазин Контакты Оптовикам и библиотекам Вакансии Пишите нам
КНИГИ НА РУССКОМ ЯЗЫКЕ


 
Вернуться в: Каталог  
Обложка Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы
Id: 48135
 
1699 руб.

Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы

1978. 400 с. Твердый переплет. Букинист. Состояние: 4+. Есть дарственная надпись.

 Аннотация

В книге изложены методы исследования полной пространственной динамики манипуляционных систем роботов как сложных многозвенных механических объектов с произвольной кинематической конфигурацией и с любым числом степеней подвижности. Эти методы позволяют в удобной форме автоматизировать процесс моделирования на ЦВМ и АЦК пространственной динамики манипулятора с исполнительной системой управления по исходным данным без выписывания уравнений.

Разработаны алгоритмы автоматического планирования управляемого движения робота, а также некоторые алгоритмы обработки информации в системах управления роботов и принципы построения систем управления. Предложена общая классификация роботов по принципам управления, охватывающая перспективы их дальнейшего развития и применения в народном хозяйстве, при изучении и освоении океана, недр земли и т. д.

Основное содержание книги относится к результатам собственных исследований авторов с частичным привлечением и других разработок. Изложение материала доступно для широкого круга инженеров, научных работников, аспирантов и студентов старших курсов.


 Оглавление

5

Предисловие

Часть I. общая классификация и описание манипуляционных роботов............. 11

Введение

Глава 1. Определения и классификации....... 13

§ 1.1. Понятие о роботах............. 13

§ 1.2. Классификация манипуляционных роботов.............. 19

Глава 2. Назначение и конструкция манипуляционных

роботов..................... 24

§ 2.1. Назначение и области применения манипуляционных роботов.............. 24

§ 2.2. Исполнительные механизмы манипуляционных

-роботов................... 31

§ 2.3. Приводные устройства манипуляторов..... 40

Часть II динамика и управление движением исполнительных] механизмов манипуляционных

роботов..................... 45

Введение....................... 45

Глава 3. Однородные координаты и преобразования....... 60

§ 3.1. Однородные координаты.......... 61

§ 3.2. Проективные преобразования........ 69

Глава 4. Принцип Гаусса наименьшего принужденияв.

динамике исполнительных механизмов роботов........... 77

§ 4.1. Принцип Гаусса.............. 79

§ 4.2. Активные силы............... 82

§ 4.3. Инерция звеньев механизма......... 87

§ 4.4. Принцип Гаусса для механизмов с кинематическими парами пятого класса........ 93

Глава 5. Механика исполнительных органов манипуля

ционных роботов.................. 103

§ 5.1. Специальные системы координат....... 104

§ 5.2. Обобщенные силы.............. 111

§ 5.3. Динамика простой кинематической цепи......................... 120

§ 5.4. Динамика манипуляторов и динамическое программирование................ 128

§ 5.5. Метод сопряженных систем уравнений и моделирование на ЭВМ.............. 137

§ 5.6. Динамика и управление.......... 166

§ 5.7. Замкнутая форма уравнений движения исполнительного механизма............ 174

§ 5.8. Точные алгоритмы динамического и силового

анализа исполнительного механизма..... 176

Глава 6. Алгоритмы управления движением...... 197

§ 6.1. Планирование траекторий робота и нелинейные

алгоритмы управления........... 203

§ 6.2. Линейные алгоритмы управления на тактическом уровне................ 230

§ 6.3. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат на основе метода динамического программирования............ 251

Глава 7. Роботы с искусственным интеллектом............... 267

§ 7.1. Подходы к искусственному интеллекту.................. 271

§ 7.2. Иерархия управления............ 284

Часть III. алгоритмы анализа зрительной информации и их использование для управления мани

пуляционным роботом............. 291

Введение....................... 291

Глава 8. Способы предварительного упрощения входного изображения.................. 297

§ 8.1. Машинное представление зрительной информации..................... 298

§ 8.2. Операторы дифференцирования и сглаживания

функции освещенности............ 302

§ 8.3. Выделение контурных точек.......... 309

§ 8.4. Аппроксимация контура. Подгонка контурных

линий................... 317

§ 8.5. Способы описания контурного рисунка..... 326

§ 8.6. Организация программы выделения контура..................... 328

Глава 9. Анализ сцены, представленной контурным рисунком....................... 332

§ 9.1. Геометрия узлов и их разметка....... 332

§ 9.2. Получение непротиворечивой интерпретации

сцены.................... 338

§ 9.3. Разбиение на тела.............. 348

§ 9.4. Распознавание и определение пространственного расположения объектов, составляющих сцену.............. 358

§ 9.5. Связь программы анализа зрительной информации с программой управления........ 383

Литература....................... 389

 
© URSS 2016.

Информация о Продавце