|
Оглавление
 Предисловие............................ 3 От автора............................. 5 Введение.............................. 6 Глава 1. Общие сведения о роботах................ 15 Основные определения..................... 15 Классификация роботов..................... 22 Глава 2. Методы расчета, моделирования и экспериментальных исследований промышленных роботов........... 33 Кинематический анализ механизмов манипуляторов........ 33 Динамическая модель робота.................. 39 Структурный и кинематический синтез манипуляторов....... 44 Оптимизация управления и динамический синтез робота..... 51 Методы экспериментальных исследований и испытаний промышленных роботов.......................... 62 Глава 3. Разработка и производство промышленных роботов..................... 87 Общие сведения......................... 87 Гидромеханические роботы................... 97 Пневмомеханические роботы.................. 148 Электромеханические роботы................... 219 Глава 4. Компоновка и конструктивные особенности роботов................... 241 Список литературы......................... 307 |