URSS.ru - Издательская группа URSS. Научная и учебная литература
Об издательстве Интернет-магазин Контакты Оптовикам и библиотекам Вакансии Пишите нам
КНИГИ НА РУССКОМ ЯЗЫКЕ


 
Вернуться в: Каталог  
Обложка Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели
Id: 19348
 
1699 руб.

Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели
Krut'ko P.D. "Inverse problems of control system dynamics. Nonlinear models".

1988. 328 с. Твердый переплет. ISBN 5-02-014100-3. Букинист. Состояние: 4+. Есть погашенная библиотечная печать.

 Аннотация

Нп основе концепций обратных задач динамики разработана теория сип-теза алгоритмов управления движением нелинейных систем. Определение структуры алгоритмов и расчет их параметров выполняются из условия осуществления назначенных траекторий движения управляемых объектов. Развитая теория применяется для решения многих прикладных задач: сиптез алгоритмов управления приводных систем и управления силовыми операциями манипуляционных роботов; алгоритмов стабилизации и траекторного управления исполнительных механизмов роботов-манипуляторов, управления движением летательных аппаратов и др. Исследуется динамика синтезируемых систем, приводятся результаты математического моделирования.

Для научных и инженерно-технических работников в области автоматического управления.

Табл. 15. Ил. 116. Библиогр. 85 назв.


 Оглавление

Предисловие

Глава 1. Управление системами с одной степенью свободы

§ 1.1. Симметрия в нелинейных системах автоматического управления и концепции обратных задач динамики

§ 1.2. Конструирование алгоритмов управления на основе концепции обратных задач динамики

1.2.1. Классическая постановка задачи и ее особенности (9)

1.2.2. Алгоритмы формирования управляющей силы (11).

1.2.3. Реализация алгоритмов управления (16)

§ 1.3. Расчет параметров законов управления по ускорению

1.3.1. Формирование модели эталонного движения (23).

1.3.2. Расчет контура ускорения (24)

§ 1.4. Линеаризующие алгоритмы управления

§ 1.5. Динамика систем, управляемых по ускорению

1.5.1. Переходные характеристики (38).

1.5.2. Исследование параметрической чувствительности (43)

§ 1.6. Статистический анализ систем

1.6.1. Система с законом управления по ускорению (47).

1.6.2. Система с законом управления без ускорения (54)

§ 1.7. Алгоритмы осуществления предписанных фазовых траектории

1.7.1. Фазовая траектория определена конечным уравнением (57)

1.7.2. Фазовая траектория задана дифференциальным уравнением (62)

§ 1.8. Осуществление траекторий наибольшего быстродействия

§ 1.9. Об оптимальности систем, управляемых по ускорению

§ 1.10. Управление вынужденным движением

Глава 2. Модельные и прикладные задачи управления

§ 2.1. Управление колебательной системой

§ 2.2. Алгоритмы автоматического управления приводных систем

2.2.1. Синтез алгоритмов управления по нелинейной модели (84)

2.2.2. Рекомендации по расчету параметров алгоритмов (91).

2.2.3. Синтез алгоритмов управления по линейной модели (94)

§ 2.3. Конструирование алгоритмов управления приводом по общей методике

§ 2.4. Математическое моделирование процессов управления приводом

§ 2.5. Автоматическое управление силовыми операциями манипуля-ционных роботов

§ 2.0. Управление высотой полета вертолета

2.6.1. Модель управляемого движения. Постановка задачи (117)

2.6.2. Алгоритмы управления (119).

2.6.3. Моделирование процесса управления (122)

Глава 3. Управление движением относительно центра масс

§ 3.1. Математические модели движения управляемых систем

§ 3.2. Управление скоростью вращательного движения

3.2.1. Стандартная форма уравнений движения (131).

3.2.2. Структура алгоритмов управления (133).

3.2.3. Динамика замкнутой системы (136).

3.2.4. Расчет параметров алгоритмов (144).

3.2.5. Математическое моделирование процессов управления (148).

§ 3.3. Управление угловой ориентацией. Кинематические траектории первого порядка

3.3.1. Исходные положения (155).

3.3.2. Определение структуры и параметров алгоритмов по кинематическим траекториям первого порядка (156).

3.3.3. Моделирование процессов управления угловой ориентацией (166)

§ 3.1 Управление угловой ориентацией. Кинематические траектории второго порядка

3.4.1. Структура алгоритмов управления (168).

3.4.2. Определение параметров алгоритмов управления (173).

3.4.3. Построение математических моделей высокого порядка, обладающих заданными динамическими свойствами (178)

Глава 4. Управленце движением центра масс

§ 4.1. Стабилизация центра масс на пространственной траектории

4.1.1. Структура алгоритмов стабилизации (181).

4.1.2. Исследование динамики контуров стабилизации (186)

§ 4.2. Система с двумя степенями свободы

§ 4.3. Замечания о реализации алгоритмов управления

§ 4.4. Оптимальность алгоритмов управления

§ 4.5. Стабилизация центра масс относительно неподвижной точки

§ 4.6. Кинематические алгоритмы управления

4.6.1. Управление углом поворота вектора скорости (212).

4.6.2. Управление угловой скоростью поворота вектора скорости (21В).

4.6.3. Осуществление простейших траекторий (222)

§ 4.7. Параметрическая форма задания траекторий

4.7.1. Кинематические алгоритмы управления (228).

4.7.2. Динамические алгоритмы управления (232)

Глава 5. Модельные п прикладные задачи

§ 5.1. Управление движением по центральному коническому сечению

§ 5.2. Управление движением по циклоиде

§ 5.3. Стабилизация центра масс на траектории

§ 5.4. Алгоритмы управления посадкой спускаемого аппарата

§ 5.5. Управление в траекторией системе координат

5.5.1. Модель управляемого движения (257).

5.5.2. Структура алгоритмов управления (258).

5.5.3. Схемы реализации управляющих функций (263)

§ 5.6. Управление полетом. Продольное движение

5.6.1. Математическая модель движения (271).

5.6.2. Алгоритм управления угловой скоростью вращения аппарата (271).

5.6.3. Алгоритм управления углом тангажа (276).

5.6.4. Алгоритм управления углом наклона траектории (278).

5.6.5. Алгоритм управления высотой полета (279).

5.6.6. Заключение (282)

§ 5.7. Управленпс полетом. Боковое движение

5.7.1. Математическая модель движения (283).

5.7.2. Управление угловыми скоростями вращения (283).

5.7.3. Управление движением по крену (290).

5.7.4. Управление движением по курсу (292).

5.7,5. Управление углом скольжения аппарата (295)

§ 5.8. Стабилизация пространственного положения мапппуляцпонных роботов

5.8.1. Математические модели управляемых процессов (297).

5.8.2. Кинематические алгоритмы стабилизации (299).

5.8.3. Динамические алгоритмы стабилизации (303).

5.8.4. Заключение (308)

§ 5.9. Управление движением манипуляцпонных роботов по назначенным траекториям

5.9.1. Алгоритмы управления компенсационного типа (310).

5.9.2. Алгоритмы управления по ускорениям (315)

Список литературы

 
© URSS 2016.

Информация о Продавце