Введение 6 Глава 1. Кинематика руки робота – механизма последовательной структуры 12 1.1. Обобщенные координаты скелета руки. Матричные преобразования для определения положения звеньев пространственных механизмов 12 1.2. Матрица Якоби J частных передаточных отношений. Связь элементов матрицы J с элементами матриц Mi–1,i 15 1.3. Число степеней свободы захвата, его связь с числом степеней подвижности механизма. Понятие об индикаторной матрице 18 1.4. Уменьшение числа степеней свободы захвата. Кинематические признаки наличия особых конфигураций скелета руки 23 1.5. Кинематические признаки существования решения обратной задачи о положениях в явном виде 28 1.6. Кинематика передач привода звеньев механической руки. Матрицы частных передаточных отношений цепей привода 37 1.7. Компенсация кинематического взаимовлияния цепей привода звеньев механической руки 41 1.8. Синтез механизмов компенсации для базовых моделей механических рук с приводами на основании 43 1.9. Типовая схема руки с треугольной матрицей частных передаточных отношений цепей привода звеньев 44 Глава 2. Кинематика робота – механизма параллельной структуры (МПС) 48 2.1. Достижения в теории и практике МПС 48 2.2. Два способа представления задач кинематики МПС 51 2.3. Индикаторная матрица частных передаточных отношений МПС 55 2.4. Способы снижения сложности уравнений кинематики МПС 59 2.5. Алгоритм численного решения прямой задачи о положении МПС 3х2 с неполной групповой кинематической развязкой 62 2.6. Синтез механизма параллельной структуры 3х2 с полной групповой кинематической развязкой 69 Глава 3. Динамическая развязка движений механической руки робота 79 3.1. Запись уравнений Лагранжа II рода механической руки 79 3.2. Упрощенные динамические модели механических рук 81 3.2.1. Простейшие «базовые» и упрощенные модели исполнительных механизмов роботов 81 3.2.2. Модель усилительно-преобразовательного устройства (УПУ) на основе двигателя постоянного тока 85 3.3. Концепция динамической развязки движений по степеням подвижности механической руки 87 3.4. Условия цикличности и ортогональности обобщенных координат механической руки 95 3.5. Примеры реализации динамической развязки в роботах 103 Глава 4. Динамика цикловых роботов с рекуперацией механической энергии 108 4.1. Анализ свойств и предельных возможностей привода цикловых роботов 108 4.2. Методика выбора параметров электропривода робота с рекуперацией механической энергии. Оптимальная настройка привода 113 4.3. Экспериментальная проверка динамической развязки на макете циклового робота с рекуперацией энергии 118 4.4. Реализация эффекта рекуперации энергии в цикловых роботах 125 Глава 5. Устойчивость модели регулятора при квантовании сигналов управления по времени 129 5.1. Обеспечение качества автоматического регулирования 129 5.2. Структура МСАР ПР с охватом механической руки контуром обратной связи 131 5.3. Динамика и устойчивость модели регулятора при квантовании сигналов управления по времени 136 5.4. Применение метода структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления при создании системы регулирования промышленного робота 144 5.5. Закон регулирования, обеспечивающий устойчивость при заданном периоде квантования сигналов управления по времени 147 Глава 6. Программирование движений роботов с учетом динамических свойств исполнительных механизмов 150 6.1. Программирование движений ПР и элементарные двигательные операции 150 6.2. Необходимость учета динамических свойств ПР при программировании движений 154 6.3. Особенности оптимального по быстродействию режима движения робота по заданной траектории 159 6.4. Особенности оптимальных по быстродействию движений моделей роботов с циклическими обобщенными координатами при точечно-склерономном задании 165 Глава 7. Программирование движений роботов по собственной траектории 169 7.1. Декомпозиция задачи программирования движения роботов в соответствии с собственными динамическими свойствами их механизмов 169 7.2. Общий алгоритм планирования траекторий движений роботов в соответствии с собственными динамическими свойствами моделей исполнительных механизмов 172 7.2.1. Постановка задачи и выбор метода её решения 172 7.2.2. Описание метода дифференцирования по параметру решения поставленной граничной задачи 175 7.2.2. Обеспечение заданной точности решений граничной задачи 178 7.2.3. Алгоритм решения граничной задачи 180 7.3. Примеры решения задачи поиска собственной траектории движения руки робота между заданными позициями 182 7.4. Программирование оптимального по быстродействию движения робота по собственной траектории 189 Список литературы 196 Леонид Иосифович ТЫВЕС Кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник Института машиноведения Российской академии наук (ИМАШ РАН). В 1960 г. окончил Московский станкоинструментальный институт, после трех лет работы конструктором в ЦПКО "Союзпроммеханизация" поступил в 1963 г. в аспирантуру Института машиноведения АН СССР (ныне ИМАШ РАН), в котором после защиты кандидатской диссертации в 1966 г. работает по настоящее время. Область научных интересов - теория машин и механизмов, колебания существенно нелинейных (виброударных) систем, робототехника и машины-автоматы. Автор и соавтор множества научных статей и изобретений по указанным направлениям. Соавтор монографий: "Теоретические основы робототехники" (в 2 кн.) и "Манипуляционные системы роботов". |
2023. 720 с. Твердый переплет. 21.9 EUR
Книга «Зияющие высоты» – первый, главный, социологический роман, созданный интеллектуальной легендой нашего времени – Александром Александровичем Зиновьевым (1922-2006), единственным российским лауреатом Премии Алексиса де Токвиля, членом многочисленных международных академий, автором десятков логических... (Подробнее) URSS. 2024. 704 с. Твердый переплет. 26.9 EUR
В новой книге профессора В.Н.Лексина подведены итоги многолетних исследований одной из фундаментальных проблем бытия — дихотомии естественной неминуемости и широчайшего присутствия смерти в пространстве жизни и инстинктивного неприятия всего связанного со смертью в обыденном сознании. Впервые... (Подробнее) URSS. 2024. 800 с. Мягкая обложка. 37.9 EUR
ВЕРСАЛЬ: ЖЕЛАННЫЙ МИР ИЛИ ПЛАН БУДУЩЕЙ ВОЙНЫ?. 224 стр. (ТВЁРДЫЙ ПЕРЕПЛЁТ) 11 ноября 1918 года в старом вагоне неподалеку от Компьеня было подписано перемирие, которое означало окончание Первой мировой войны. Через полгода, 28 июня 1919 года, был подписан Версальский договор — вердикт, возлагавший... (Подробнее) URSS. 2024. 344 с. Мягкая обложка. 18.9 EUR
Мы очень часто сталкиваемся с чудом самоорганизации. Оно воспринимается как само собой разумеющееся, не требующее внимания, радости и удивления. Из случайно брошенного замечания на семинаре странным образом возникает новая задача. Размышления над ней вовлекают коллег, появляются новые идеи, надежды,... (Подробнее) 2023. 696 с. Твердый переплет в суперобложке. 119.9 EUR
Опираясь на новейшие исследования, историк Кристофер Кларк предлагает свежий взгляд на Первую мировую войну, сосредотачивая внимание не на полях сражений и кровопролитии, а на сложных событиях и отношениях, которые привели группу благонамеренных лидеров к жестокому конфликту. Кларк прослеживает... (Подробнее) URSS. 2023. 272 с. Мягкая обложка. 15.9 EUR
Настоящая книга посвящена рассмотрению базовых понятий и техник психологического консультирования. В ней детально представлены структура процесса консультирования, описаны основные его этапы, содержание деятельности психолога и приемы, которые могут быть использованы на каждом из них. В книге... (Подробнее) URSS. 2024. 576 с. Мягкая обложка. 23.9 EUR
Эта книга — самоучитель по военной стратегии. Прочитав её, вы получите представление о принципах военной стратегии и сможете применять их на практике — в стратегических компьютерных играх и реальном мире. Книга состоит из пяти частей. Первая вводит читателя в мир игр: что в играх... (Подробнее) URSS. 2024. 248 с. Мягкая обложка. 14.9 EUR
В книге изложены вопросы новой области современной медицины — «Anti-Ageing Medicine» (Медицина антистарения, или Антивозрастная медицина), которая совмещает глубокие фундаментальные исследования в биомедицине и широкие профилактические возможности практической медицины, а также современные общеоздоровительные... (Подробнее) URSS. 2024. 240 с. Твердый переплет. 23.9 EUR
Предлагаемая вниманию читателей книга, написанная крупным биологом и государственным деятелем Н.Н.Воронцовым, посвящена жизни и творчеству выдающегося ученого-математика, обогатившего советскую науку в области теории множеств, кибернетики и программирования — Алексея Андреевича Ляпунова. Книга написана... (Подробнее) 2023. 416 с. Твердый переплет. 19.9 EUR
Вам кажется, что экономика — это очень скучно? Тогда мы идем к вам! Вам даже не понадобится «стоп-слово», чтобы разобраться в заумных формулах — их в книге нет! Все проще, чем кажется. Автор подаст вам экономику под таким дерзким соусом, что вы проглотите ее не жуя! Вы получите необходимые... (Подробнее) |