URSS.ru - Издательская группа URSS. Научная и учебная литература
Об издательстве Интернет-магазин Контакты Оптовикам и библиотекам Вакансии Пишите нам
КНИГИ НА РУССКОМ ЯЗЫКЕ


 
Вернуться в: Каталог  
Обложка Краснова С.А., Уткин В.А., Уткин А.В. Блочный синтез систем управления роботами-манипуляторами в условиях неопределенности
Id: 180019
 
391 руб.

Блочный синтез систем управления роботами-манипуляторами в условиях неопределенности

URSS. 2014. 208 с. Мягкая обложка. ISBN 978-5-9710-0810-1.

 Аннотация

Рассматриваются системы автоматического управления манипуляционными роботами с электрическими исполнительными устройствами. В рамках блочного подхода разработаны декомпозиционные процедуры синтеза обратной связи в задаче слежения за заданными траекториями, формализованными как в пространстве обобщенных координат, так и в пространстве рабочего органа (схвата) манипулятора. Предполагается, что объект управления функционирует в условиях параметрической и функциональной неопределенности, действия внешних неконтролируемых возмущений, а также при неполных измерениях компонент вектора состояния. Существенное внимание уделяется методам синтеза наблюдателей состояния электромеханических систем с разрывными и непрерывными корректирующими воздействиями.

Для преподавателей, научных работников и инженеров, специализирующихся в области теории и практики автоматического управления, а также для студентов и аспирантов.


 СОДЕРЖАНИЕ

Введение

7

Глава 1. Манипуляционный робот как объект управления

13

1.1. Функциональная схема управления роботом...............................

15

1.2. Основные кинематические соотношения.......................................

18

1.3. Динамическая модель манипулятора............................................

25

1.3.1. Общая динамическая модель механической системы........

25

1.3.2. Динамическая модель трехзвенного манипулятора в цилиндрической системе координат................................

29

1.3.3. Динамическая модель двухзвенного плоскостного манипулятора.......................................................................

32

1.4. Модель манипулятора с учетом динамики исполнительных устройств............................................................

34

1.5. Состояние проблемы. Постановка задач......................................

41

Глава 2. Экспоненциальная сходимость к заданным траекториям в пространстве обобщенных координат

55

2.1. Модель объекта управления. Постановка задачи.........................

58

2.2. Базовые алгоритмы управления....................................................

59

2.3. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления.........................................................................................................

73

2.3.1. Наблюдатели состояния с разрывной коррекцией.............

74

2.3.2. Наблюдатели состояния с непрерывной коррекцией.........

79

2.4. Сравнительный анализ разработанных процедур синтеза..........

84

2.5. Результаты моделирования

88

Глава 3. Решение задачи слежения с заданной точностью в пространстве обобщенных координат

1

3.1. Модель объекта управления. Постановка задачи........................

1

3.2.Базовые алгоритмы управления....................................................

1

3.2.1. Алгоритмы управления без компенсации перекрестных связей.............................................................

110

3.2.2. Алгоритмы управления с компенсацией перекрестных связей.............................................................

116

3.3. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления.........................................................................................................

118

3.3.1. Наблюдатели состояния с разрывной коррекцией.............

119

3.3.2. Наблюдатель состояния с непрерывной коррекцией.........

123

3.4. Сравнительный анализ разработанных процедур синтеза..........

127

3.5.Результаты моделирования...........................................................

130

Глава 4. Прямое управление положением рабочего органа манипулятора

141

4.1. Модель объекта управления. Постановка задачи.........................

144

4.2.Выходное отображение механической системы............................

145

4.3. Базовые алгоритмы управления в условиях определенности входных каналов управления........................................................

147

4.3.1. Общий закон управления

147

4.3.2. Линейная стабилизирующая обратная связь

150

4.3.3. Разрывная стабилизирующая обратная связь

155

4.3.4. Нелинейная стабилизирующая обратная связь

157

4.4. Базовые алгоритмы управления в условиях неопределенности входных каналов управления.........................

159

4.4.1. Случай матрицы с преобладающей диагональю................

160

4.4.2. Общий случай........................................................................

165

4.4.3. Информационное обеспечение базовых алгоритмов управления.............................................................................

174

4.5. Сравнительный анализ разработанных процедур синтеза..........

177

4.6.Результаты моделирования

181

Список литературы

197


 Об авторах


Светлана Анатольевна КРАСНОВА

Доктор технических наук, профессор, главный научный сотрудник Института проблем управления имени В. А. Трапезникова РАН. Автор 170 научных и учебно-методических работ.


Виктор Анатольевич УТКИН

Доктор технических наук, профессор, главный научный сотрудник Института проблем управления имени В. А. Трапезникова РАН. Автор более 200 научных работ в области теории управления.

Антон Викторович УТКИН

Кандидат технических наук, старший научный сотрудник Института проблем управления имени В. А. Трапезникова РАН. Автор более 50 научных работ в области теории управления.

 
© URSS 2016.

Информация о Продавце