URSS.ru - Издательская группа URSS. Научная и учебная литература
Об издательстве Интернет-магазин Контакты Оптовикам и библиотекам Вакансии Пишите нам
КНИГИ НА РУССКОМ ЯЗЫКЕ


 
Вернуться в: Каталог  
Обложка Побегайло П.А. Мощные одноковшовые гидравлические экскаваторы: Выбор основных геометрических параметров рабочего оборудования на ранних стадиях проектирования
Id: 175385
 
439 руб.

Мощные одноковшовые гидравлические экскаваторы: Выбор основных геометрических параметров рабочего оборудования на ранних стадиях проектирования

URSS. 2014. 296 с. Мягкая обложка. ISBN 978-5-9710-0647-3.

 Аннотация

В настоящей работе кратко описывается история развития отечественных мощных одноковшовых гидравлических экскаваторов. Представлены некоторые математические модели, которые позволяют, в частности, выбрать основные рациональные кинематические параметры рабочего оборудования или решить позиционную задачу. В качестве примера применения предлагаемых моделей приведены результаты вычислительного эксперимента.


 СОДЕРЖАНИE

Введение

5

Глава 1. История развития мощных одноковшовых гидравлических экскаваторов в России: вчера, сегодня, завтра

1.1 История создания мощных гидравлических экскаваторов в СССР

1.2 Текущее состояние в России с производством мощных гидравлических экскаваторов

1.3 Тенденции развития мощных гидравлических экскаваторов в России

Список использованной литературы к главе

Глава 2. Выбор рациональных кинематических параметров рабочего оборудования одноковшовых гидравлических экскаваторов прямого и обратного копания

2.1 Математические модели выбора рациональных кинематических параметров рабочего оборудования одноковшовых гидравлических экскаваторов прямого и обратного копания

2.1.1 Математическая модель выбора рациональных кинематических параметров рабочего оборудования одноковшовых гидравлических экскаваторов обратного копания

2.1.2 Математическая модель выбора рациональных кинематических параметров рабочего оборудования одноковшовых гидравлических экскаваторов прямого копания

2.1.3 Входные и выходные параметры

2.2 Способ построения осевого профиля рабочей зоны

2.3 Локальная оценка эффективности единичного варианта рабочего оборудования по объему грунта

2.4 О локальной оптимизации рабочего оборудования

2.5 Способы решения прямой и обратной позиционной задачи

2.5.1 Прямая лопата, первая схема: прямая позиционная задача

2.5.2 Прямая лопата, вторая схема: прямая позиционная задача

2.5.3 Прямая лопата, первая схема: обратная позиционная задача

2.5.4 Прямая лопата, вторая схема: обратная позиционная задача

2.5.5 Обратная лопата: прямая позиционная задача

2.5.6 Обратная лопата: обратная позиционная задача

2.5.7 Алгебраическая геометрия при решении позиционной задачи. Постановка задачи

2.5.8 Пример формализации решения прямой позиционной задачи

2.6 Оценка площади осевого профиля рабочей зоны или её фрагмента

2.7 Локальные оценки эффективности единичного варианта рабочего оборудования

2.7.1 Локальные оценки на основе площади рабочей зоны и её фрагментов

2.7.2 Об особых точках рабочей зоны

2.7.3 О некоторых углах, характеризующих рабочее оборудование

2.7.4 Локальные оценки на основе теоремы Ли -- Янга

2.7.5 Метод вложенных сфер: применение к оценке эффективности рабочего оборудования

2.8 Компьютерная реализация схем проектирования рабочего оборудования

2.9 Выводы

Список использованной литературы к главе

Глава 3. Компьютерное моделирование процесса выбора рациональных параметров рабочего оборудования мощного гидравлического экскаватора прямого копания при предпроектном анализе

3.1 Исходные данные для моделирования

3.2 Общие замечания и некоторые результаты

3.3 Анализ результатов вычислительного эксперимента

3.4 Адекватность модели

Список использованной литературы к главе

Заключение (формальное)

Заключение (не формальное)

Приложения

Приложение


 ВВЕДЕНИЕ

Одним из наиболее распространенных видов роботов--манипуляторов в деятельности человека является одноковшовый гидравлический экскаватор, который можно увидеть и на стройке в городе, и в подземной шахте, и под водой и т.д. и т.п. (рис. 1).

При этом история экскаваторостроения насчитывает более ста лет, а гидроэкскаваторостроения -- более пятидесяти лет. Несмотря на эти внушительные цифры, и, несмотря на явное сродство одноковшовых гидравлических экскаваторов и роботов--манипуляторов, развитие теории их проектирования и расчета осуществляется раздельно, обособленно. Лишь в последние десять--пятнадцать лет, за рубежом в первую очередь, эти две области поиска человеческой мысли перестают жить каждая сама по себе. Сейчас наблюдается активный перенос методов расчета и проектирования из робототехники в экскаваторостроение Однако, очевидно, что быстро и целиком это сделать нельзя, в первую очередь, из-за особой специфики рабочего процесса одноковшового гидравлического экскаватора которую необходимо всегда учитывать. В некоторых, весьма часто встречающихся случаях, требуется разработка новых методов анализа и синтеза для расчета и проектирования одноковшовых гидравлических экскаваторов, учитывающих весь задел и робототехники, и экскаваторостроения, и механики и пр. Кроме этого, в экскаваторостроении много еще вопросов, почти совсем не нашедших удачного и полного решения.

Одной из важнейших подсистем одноковшового гидравлического экскаватора является рабочее оборудование (рис 2). На наш взгляд именно оно должно проектироваться в первую очередь, и именно оно "формирует" состав и параметры прочих подсистем одноковшовых гидравлических экскаваторов.

Однако, спектр проблем и вопросов, связанных с рабочим оборудованием экскаваторов весьма широк. Не представляется возможным охватить их все в рамках одной, небольшой монографии.

В рамках этой книги мы остановились, в первую очередь, на описании методики выбора кинематических (линейных) параметров рабочего оборудования, на решении прямой и обратной позиционной задачи. Кроме этого, рассмотрены частные задачи построения осевого профиля рабочей зоны экскаватора, определения площади осевого профиля и объема рабочей зоны Попутно предложены несколько локальных критериев оценки эффективности единичного варианта рабочего оборудования и т.д. Все задачи изложены для экскаваторов и прямого, и обратного копания, с разными кинематическими схемами рабочего оборудования.

Указанный перечень рассмотренных вопросов связан с нашим пониманием структуры проектирования рабочего оборудования, где данные вопросы являются стартовыми (начальными).

Кроме этого, необходимо отметить, что в основном описываемые в этой книге модели предназначены для ранних стадий проектирования мощных одноковшовых гидравлических экскаваторов, названных нами этапом предпроектного анализа (суть этапа состоит в формировании технического задания не несущего в себе стратегических, концептуальных ошибок).

Дополнительно к указанным математическим моделям в настоящей работе приведено описание вычислительного эксперимента. В нем исследованы некоторые особенности поведения математической модели выбора кинематических параметров рабочего оборудования прямой лопаты и выполнено сравнение итогов проектирования по нашей схеме с данными, полученными по традиционной схеме.

В начале настоящей работы представлен краткий исторический очерк, посвященный вопросу развития в СССР и России отрасли тяжелых гидроэкскаваторов. Указаны основные технические и конструктивные особенности отечественных машин подобного рода Названы некоторые причины неудач с их созданием и внедрением. Рассмотрены некоторые перспективы их совершенствования.

Завершая это "Введение" заметим, что настоящая работа во многом выполнена в рамках программы фундаментальных исследований ОЭММПУ РАН № 1 "Научные основы робототехники и мехатроники".

***

Настоящая работа не была бы выполнена без общения и обсуждения многих вопросов со следующими людьми: Беренгард Ю.Г., Густов Д.Ю., Комиссаров А.П., Кочетов Е.В., Лагунова Ю.А., Мазаева И.В., Мартынов Н.Н., Мацкало А.А., Митрев Р., Павлов Б.И., Павлов В.П., Раннев А.В., Русакова Н.Е., Ряхин В.А., Савченко А.В., Семенников В.С., Синёв А.В., Смоляницкий Э.А., Тресков В.П., Чулков Г.О., Якушев А.Е.

Кроме этого, автор настоящей работы "стоял на плечах гигантов", опираясь на их рукописи, развивая и продолжая их Эти гиганты: Волков Д.П., Крикун А.В., Гаевская К.С., Крикун В.Я., Рустанович А.В., Кобринский А.Е., Кобринский А.А., Штейнцайг В.М.

Отдельное, важнейшее место в научном становлении автора занимает легендарная фигура Подэрни Р.Ю.

Всем им автор приносит свою искреннюю благодарность! О тех, кого уже нет с нами, автор всегда помнит с грустью и теплотой.

***

Автор настоящей книги считает приятным долгом высказать свою огромную благодарность Шипицину М.Н. за помощь с подготовкой настоящей рукописи к печати.


 Об авторе

Петр Алексеевич ПОБЕГАЙЛО, кандидат технических наук.

Выпускник Московского государственного строительного университета (МГСУ). Работает в Институте машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук. Автор более 50 научных работ, посвященных различным вопросам совершенствования горных и строительных машин.

 
© URSS 2016.

Информация о Продавце