URSS.ru - Издательская группа URSS. Научная и учебная литература
Об издательстве Интернет-магазин Контакты Оптовикам и библиотекам Вакансии Пишите нам
КНИГИ НА РУССКОМ ЯЗЫКЕ


 
Вернуться в: Каталог  
Обложка Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов
Id: 108361
 

Управление исполнительными системами роботов

1991. 336 с. Твердый переплет. ISBN 5-02-014592-0. Букинист. .
Обращаем Ваше внимание, что книги с пометкой "Предварительный заказ!" невозможно купить сразу. Если такие книги содержатся в Вашем заказе, их цена и стоимость доставки не учитываются в общей стоимости заказа. В течение 1-3 дней по электронной почте или СМС мы уточним наличие этих книг или отсутствие возможности их приобретения и сообщим окончательную стоимость заказа.

 Аннотация

Изложены новые теоретические и методические основы синтеза аналоговых и цифровых алгоритмов управления исполнительными системами. Алгоритмы строятся на основе принципа управления по ускорениям, что придает проектируемым системам естественные свойства адаптивности, слабой чувствительности к изменению параметров и действию возмущающих сил. Структура алгоритмов формируется непосредственно по исходным нелинейным уравнениям управляемого движения, а параметры рассчитываются на основе концепций обратных задач динамики из условия реализации назначаемых динамических характеристик. Рассмотрены прикладные задачи синтеза алгоритмов позиционирования и траекторного управления манипуляторами, а также алгоритмов управления силовыми операциями в сборочных роботах. Изложена методика синтеза алгоритмов управления движением сложных механизмов по сепаратным моделям.

Для специалистов в области робототехники, автоматического управления, а также для студентов и аспирантов соответствующих специальностей.


 Оглавление

Предисловие

Часть ПЕРВАЯ

АЛГОРИТМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДНЫМИ СИСТЕМАМИ МАНИПУЛЯТОРОВ

Глава 1

Управление скоростью вращательного движения

§1.1. Математическая модель управляемого движения

§ 1.2. Алгоритм управления компенсационного типа

§ 1.3. Алгоритм управления по ускорению

§ 1.4. Динамика системы, управляемой по ускорению

§ 1.5. Расчет параметров алгоритмов управления по ускорению

§ 1.6. Математическое моделирование систем управления угловой скоростью

§ 1.7. Синтез алгоритмов, реализующих двухпараметрические траектории

1.7.1. Структура алгоритма

1.7.2. Расчет параметров алгоритма

§ 1.8. Реализация алгоритмов управления без измерения ускорения

§ 1.9. Синтез алгоритмов с учетом динамики электрических процессов

§ 1.10. Синтез контуров управления с высокой добротностью

Глава 2

Управление угловым положением

§ 2.1. Алгоритмы компенсационного типа

2.1.1. Привод не замкнут по скорости

2.1.2. Привод замкнут по скорости

§ 2.2. Алгоритмы управления по ускорению

2.2.1. Привод не замкнут по скорости

2.2.2. Привод замкнут по скорости

§ 2.3. Свойства систем, управляемых по ускорению

§ 2.4. Расчет параметров алгоритмов управления по ускорению

2.4.1. Привод не замкнут по скорости

2.4.2. Привод замкнут по скорости

§ 2.5. Результаты математического моделирования

§ 2.6. Синтез контуров управлени. с высокой добротностью

Глава 3

Алгоритмы управления упругими системами

§ 3.1. Математическая модель управляемого движения упругой двух-массовой системы

§ 3.2. Управление скоростью вращательного движения с помощью алгоритмов, синтезированных без учета упругости конструкции

§ 3.3. Синтез алгоритмов управления угловой скоростью с учетом упругости конструкции

3.3.1.Постановка задачи

3.3.2. Компенсационные алгоритмы

3.3.3. Алгоритмы управления по ускорению в дифференциальной и интегральной форме

§ 3.4. Расчет параметров алгоритмов. Результаты математического моделирования

§ 3.5. Управление угловым пол окением с помощью алгоритма, синтезированного без учета упругости конструкции

§ 3.6. Синтез алгоритмов управления положением с учетом упругих

свойств конструкции

3.6.1. Синтез алгоритмов на основе полной модели

3.6.2. Синтез алгоритма в случае, когда контур угловой скорости построен

§ 3.7. Синтез алгоритмов управления на основе разделения движений

Глава 4

Цифровые алгоритмы управления угловой скоростью

§ 4.1. Функциональная схема и математическое описание цифровой системы

§4.2. Математические модели управляемого движения

§ 4.3. Синтез алгоритмов управления по упрощенным моделям

4.3.1. Синтез алгоритма управления по дискретной модели

4.3.2. Синтез цифрового алгоритма управления по аналоговой модели

§ 4.4. Синтез алгоритмов управления с учетом динамики электрической

цепи якоря

4.4.1. Синтез алгоритма по дискретной модели

4.4.2. Синтез алгоритма по аналоговой модели

§ 4.5. Алгоритмы управления по ускорению

Глава 5

Цифровые алгоритмы управления угловым положением

§ 5.1. Синтез алгоритмов управления по упрощенной дискретной модели

5.1.1. Модель управляемого процесса

5.1.2. Система с ас-татизмом первого порядка

5.1.3. Система с астатизмом второго порядка

§ 5.2. Синтез цифровых алгоритмов по аналоговой модели

5.2.1. Система с астатизмом первого порядка

5.2.2. Система с астатизмом второго порядка

§5.3. Цифро-аналоговые алгоритмы управления

5.3.1. Синтез алгоритмов по упрощенной модели

5.3.2. Синтез алгоритмов на основе полной модели

§ 5.4. Цифровые алгоритмы управления по ускорению

Часть ВТОРАЯ

АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ

Глава 6

Математические модели исполнительных механизмов

§ 6.1. Кинематические уравнения. Прямая и обратная задачи кинематики

6.1.1. Кинематические уравнения общего вида

6.1.2. Кинематические уравнения манипуляторов с тремя степенями подвижности

§6.2. Уравнения динамики исполнительных механизмов

6.2.1. Уравнения движения без учета динамики приводных систем

6.2.2. Уравнения движения с учетом динамики приводных систем

§ 6.3. Уравнения динамики манипуляторов с тремя степенями подвижности

6.3.1. Уравнения движения манипулятора в цилиндрической системе координат

6.3.2. Уравнения движения манипулятора в сферической системе координат

Глава 7

Управление движением манипуляторов

§ 7.1. Алгоритмы компенсационного типа

7.1.1. Постановка задачи

7.1.2. Определение структуры и параметров горитмов

§ 7.2. Алгоритмы управления по ускорению

7.2.1. Структура алгоритмов управления

7.2.2. Свойства замкнутых систем

7.2.3. Расчет параметров алгоритмов управления по ускорениям

§ 7.3. Управление манипуляторами с тремя степенями подвижности

7.3.1. Манипулятор схемы ВПП

7.3.2. Манипулятор схемы ВВП

§ 7.4. Управление исполнительным механизмом в базовой системе

координат

7.4.1. Постановка задачи

7.4.2. Алгоритмы компенсационного типа

7.4.3. Алгоритмы управления по ускорению

7.4.4. Расчет параметров алгоритмов управления по ускорению

§7.5. Алгоритмы управления манипулятором схемы ВПП

§ 7.6. Конструирование алгоритмов управления по сепаратным моделям

§ 7.7. Кинематические алгоритмы управления

7.7.1. Понятие о кинематических алгоритмах

7.7.2. Определение структуры и параметров кинематического алгоритма первого порядка

§ 7.8. Алгоритмы осуществления программных траекторий

Глава 8

Управление силовыми операциями манипуляторов

§ 8.1. Управление силой сжатия захвата манипулятора

S 8.2. Угтавление манипулятором при выполнении силовых операций

§ 8.3. Сборочный манипулятор с силовыми обратными связями

8.3.1. Конструкция и основные характеристики манипулятора

8.3.2. Результаты экспериментальных исследований процесса сборки

Список литературы

 
© URSS 2016.

Информация о Продавце